知识在于分享
知识在于分享

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)

参考博客：

https://blog.csdn.net/Zhangwellyear/article/details/79951715

https://blog.csdn.net/eshen7175/article/details/82316257

https://blog.csdn.net/qq_18882399/article/details/79687836最后

测试机器配置：

虚拟机VM14 Pro ubuntu16.04 分配大小60G，内存四G，核心数3核

主机配置i7-8750H，GTX1060

工程页面：

https://www.gcc.tu-darmstadt.de/home/proj/mve/

依赖：

System requirements to compile and run MVE or UVME are:

  • libjpeg (for MVE, http://www.ijg.org/)
  • libpng (for MVE, http://www.libpng.org/pub/png/libpng.html)
  • libtiff (for MVE, http://www.libtiff.org/)
  • OpenGL (for libogl in MVE and UMVE)
  • Qt 5 (for UMVE, http://www.qt.io)

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第1张图片

MVE-Users-Guide
https://github.com/simonfuhrmann/mve/wiki/MVE-Users-Guide

url:
https://github.com/simonfuhrmann/mve

mve
https://www.gcc.tu-darmstadt.de/home/proj/mve/


sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libtiff-dev
sudo apt-get install libpng-dev

============================================
openGL
01--首先不可或缺的就是编译器与基本的函式库
sudo apt-get install build-essential
02--安装OpenGL Library
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
03--安装OpenGL Utilities
// OpenGL Utilities 是一组建构于 OpenGL Library 之上的工具组，
// 提供许多很方便的函式，使 OpenGL 更强大且更容易使用
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
04--安装OpenGL Utility Toolkit
// OpenGL Utility Toolkit 是建立在 OpenGL Utilities 上面的工具箱，
// 除了强化了 OpenGL Utilities 的不足之外，也增加了 OpenGL 对于视窗介面支援。
sudo apt-get install libglut-dev
注意：在这一步的时候，可能会出现以下情况，shell提示：
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
E: Unable to locate package libglut-dev
将上述sudo apt-get install libglut-dev命令改成
sudo apt-get install freeglut3-dev即可。
最后
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
============================================


3-构建完整的pipeline
./makescene -i  
./sfmrecon  
./dmrecon -s2  
./scene2pset -F2 /pset-L2.ply 
./fssrecon /pset-L2.ply /surface-L2.ply 
./meshclean -t10 /surface-L2.ply /surface-L2-clean.ply 
其中每条命令进入mve/apps/下相应模块执行，image-dir为原图像所在完全路径，scene-dir为处理后数据的完全路径

4-ply数据的可视化 
将scene-dir下的clean后的.ply文件导入meshlab进行可视化展示。


以上都是别的博客的主要内容复制，接下来我们写自己的流程

*************************************************
sudo apt-get install libpng-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libtiff-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev 
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev 

*************************************************

cd mve

make -j8

gedit ~/.bashrc

# 一共14个
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/bundle2pset:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/dmrecon:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/featurerecon:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/fssrecon:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/makescene:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/mesh2pset:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/meshalign:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/meshclean:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/meshconvert:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/prebundle:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/scene2pset:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/sceneupgrade:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/sfmrecon:$PATH"
export PATH="/home/apple/Documents/120/mve-master/apps/umve:$PATH"


数据集下载地址：

总地址

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/

分地址

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/mve-kermit-20151002.tar.gz

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/der_hass-20140923.tar.gz

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/citywall-20140923.tar.gz

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/mve-achteck_turm-20130528.tar.gz

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/mve-reader-20150428.tar.gz

http://download.hrz.tu-darmstadt.de/media/FB20/GCC/mve_datasets/pineapple.tar.gz

 

一、输入命令1：

makescene -i der_hass-20140923 ynh_01

命令解释：

der_hass-20140923代表的是待处理的数据集

ynh_01代表的是处理后输出的存放数据的文件夹

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第2张图片

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第3张图片

二、输入命令2：

sfmrecon ynh_01

很慢很慢 特征检测 特征匹配 79张图，检测 79次，匹配 78+77+76+75...+1=3081

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第4张图片

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第5张图片

三、输入命令3：

dmrecon -s2 ynh_01

时间也是很长很长

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第6张图片

四、输入命令4：

scene2pset -F2 ynh_01 ynh_01/pset-L2.ply

运行速度很快

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第7张图片

五、输入命令5：

fssrecon ynh_01/pset-L2.ply ynh_01/surface-L2.ply

运行速度很慢

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第8张图片

六、输入命令6：

meshclean -t10 ynh_01/surface-L2.ply ynh_01/surface-L2-clean.ply

运行速度很快

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第9张图片

 

 

ubuntu16.04 安装meshLab查看点云文件

sudo apt-get install meshlab
MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)_第10张图片

打开pset-L2.ply

没有显示任何东西

因为mashLab不能打开点云好像

使用我们自己的

14332174个点，挺大的

打开pset-L2.ply

打开surface-L2-clean.ply

你可能感兴趣的:(SLAM+SFM)

  • jQuery 跨域访问的三种方式 No 'Access-Control-Allow-Origin' header is present on the reque qiaolevip 每天进步一点点学习永无止境跨域众观千象
    XMLHttpRequest cannot load http://v.xxx.com. No 'Access-Control-Allow-Origin' header is present on the requested resource. Origin 'http://localhost:63342' is therefore not allowed access. test.html:1
  • mysql 分区查询优化 annan211 java分区优化mysql
    分区查询优化 引入分区可以给查询带来一定的优势，但同时也会引入一些bug. 分区最大的优点就是优化器可以根据分区函数来过滤掉一些分区，通过分区过滤可以让查询扫描更少的数据。 所以，对于访问分区表来说，很重要的一点是要在where 条件中带入分区，让优化器过滤掉无需访问的分区。 可以通过查看explain执行计划，是否携带 partitions
  • MYSQL存储过程中使用游标 chicony Mysql存储过程
    DELIMITER $$ DROP PROCEDURE IF EXISTS getUserInfo $$ CREATE PROCEDURE getUserInfo(in date_day datetime)-- -- 实例-- 存储过程名为：getUserInfo-- 参数为：date_day日期格式:2008-03-08--    BEGINdecla
  • mysql 和 sqlite 区别 Array_06 sqlite
    转载： http://www.cnblogs.com/ygm900/p/3460663.html mysql 和 sqlite 区别 SQLITE是单机数据库。功能简约，小型化，追求最大磁盘效率 MYSQL是完善的服务器数据库。功能全面，综合化，追求最大并发效率 MYSQL、Sybase、Oracle等这些都是试用于服务器数据量大功能多需要安装，例如网站访问量比较大的。而sq
  • pinyin4j使用 oloz pinyin4j
    首先需要pinyin4j的jar包支持；jar包已上传至附件内 方法一:把汉字转换为拼音；例如：编程转换后则为biancheng      /** * 将汉字转换为全拼 * @param src 你的需要转换的汉字 * @param isUPPERCASE 是否转换为大写的拼音； true:转换为大写；fal
  • 微博发送私信 随意而生 微博
    在前面文章中说了如和获取登陆时候所需要的cookie，现在只要拿到最后登陆所需要的cookie，然后抓包分析一下微博私信发送界面 http://weibo.com/message/history?uid=****&name=**** 可以发现其发送提交的Post请求和其中的数据， 让后用程序模拟发送POST请求中的数据，带着cookie发送到私信的接入口，就可以实现发私信的功能了。
  • jsp 香水浓 jsp
    JSP初始化     容器载入JSP文件后，它会在为请求提供任何服务前调用jspInit()方法。如果您需要执行自定义的JSP初始化任务，复写jspInit()方法就行了 JSP执行     这一阶段描述了JSP生命周期中一切与请求相关的交互行为，直到被销毁。     当JSP网页完成初始化后
  • 在 Windows 上安装 SVN Subversion 服务端 AdyZhang SVN
    在 Windows 上安装 SVN Subversion 服务端2009-09-16高宏伟哈尔滨市道里区通达街291号   最佳阅读效果请访问原地址：http://blog.donews.com/dukejoe/archive/2009/09/16/1560917.aspx   现在的Subversion已经足够稳定，而且已经进入了它的黄金时段。我们看到大量的项目都在使
  • android开发中如何使用 alertDialog从listView中删除数据？ aijuans android
    我现在使用listView展示了很多的配置信息，我现在想在点击其中一条的时候填出 alertDialog,点击确认后就删除该条数据，（ ArrayAdapter ，ArrayList，listView 全部删除），我知道在 下面的onItemLongClick 方法中 参数 arg2  是选中的序号，但是我不知道如何继续处理下去 1 2 3
  • jdk-6u26-linux-x64.bin 安装 baalwolf linux
    1.上传安装文件(jdk-6u26-linux-x64.bin) 2.修改权限 [root@localhost ~]# ls -l /usr/local/jdk-6u26-linux-x64.bin 3.执行安装文件 [root@localhost ~]# cd /usr/local [root@localhost local]# ./jdk-6u26-linux-x64.bin&nbs
  • MongoDB经典面试题集锦 BigBird2012 mongodb
    1.什么是NoSQL数据库？NoSQL和RDBMS有什么区别？在哪些情况下使用和不使用NoSQL数据库？ NoSQL是非关系型数据库，NoSQL = Not Only SQL。 关系型数据库采用的结构化的数据，NoSQL采用的是键值对的方式存储数据。 在处理非结构化/半结构化的大数据时；在水平方向上进行扩展时；随时应对动态增加的数据项时可以优先考虑使用NoSQL数据库。 在考虑数据库的成熟
  • JavaScript异步编程Promise模式的6个特性 bijian1013 JavaScriptPromise
            Promise是一个非常有价值的构造器，能够帮助你避免使用镶套匿名方法，而使用更具有可读性的方式组装异步代码。这里我们将介绍6个最简单的特性。         在我们开始正式介绍之前，我们想看看Javascript Promise的样子： var p = new Promise(function(r
  • [Zookeeper学习笔记之八]Zookeeper源代码分析之Zookeeper.ZKWatchManager bit1129 zookeeper
    ClientWatchManager接口 //接口的唯一方法materialize用于确定那些Watcher需要被通知 //确定Watcher需要三方面的因素1.事件状态 2.事件类型 3.znode的path public interface ClientWatchManager { /** * Return a set of watchers that should
  • 【Scala十五】Scala核心九：隐式转换之二 bit1129 scala
    隐式转换存在的必要性，   在Java Swing中，按钮点击事件的处理，转换为Scala的的写法如下：   val button = new JButton button.addActionListener( new ActionListener { def actionPerformed(event: ActionEvent) {
  • Android JSON数据的解析与封装小Demo ronin47
    转自：http://www.open-open.com/lib/view/open1420529336406.html package com.example.jsondemo; import org.json.JSONArray; import org.json.JSONException; import org.json.JSONObject;    impor
  • [设计]字体创意设计方法谈 brotherlamp UIui自学ui视频ui教程ui资料
      从古至今，文字在我们的生活中是必不可少的事物，我们不能想象没有文字的世界将会是怎样。在平面设计中，UI设计师在文字上所花的心思和功夫最多，因为文字能直观地表达UI设计师所的意念。在文字上的创造设计，直接反映出平面作品的主题。 如设计一幅戴尔笔记本电脑的广告海报，假设海报上没有出现“戴尔”两个文字，即使放上所有戴尔笔记本电脑的图片都不能让人们得知这些电脑是什么品牌。只要写上“戴尔笔
  • 单调队列-用一个长度为k的窗在整数数列上移动，求窗里面所包含的数的最大值 bylijinnan java算法面试题
    import java.util.LinkedList; /* 单调队列 滑动窗口 单调队列是这样的一个队列：队列里面的元素是有序的，是递增或者递减 题目：给定一个长度为N的整数数列a(i),i=0,1,...,N-1和窗长度k. 要求：f(i) = max{a(i-k+1),a(i-k+2),..., a(i)},i = 0,1,...,N-1 问题的另一种描述就
  • struts2处理一个form多个submit chiangfai struts2
    web应用中，为完成不同工作，一个jsp的form标签可能有多个submit。如下代码： <s:form action="submit" method="post" namespace="/my"> <s:textfield name="msg" label="叙述：">
  • shell查找上个月，陷阱及野路子 chenchao051 shell
    date -d "-1 month" +%F     以上这段代码，假如在2012/10/31执行，结果并不会出现你预计的9月份，而是会出现八月份，原因是10月份有31天，9月份30天，所以-1 month在10月份看来要减去31天，所以直接到了8月31日这天，这不靠谱。     野路子解决：假设当天日期大于15号
  • mysql导出数据中文乱码问题 daizj mysql中文乱码导数据
    解决mysql导入导出数据乱码问题方法： １、进入mysql，通过如下命令查看数据库编码方式： mysql>  show variables like 'character_set_%'; +--------------------------+----------------------------------------+ | Variable_name&nbs
  • SAE部署Smarty出现：Uncaught exception 'SmartyException' with message 'unable to write dcj3sjt126com PHPsmartysae
      对于SAE出现的问题：Uncaught exception 'SmartyException' with message 'unable to write file...。 官方给出了详细的FAQ：http://sae.sina.com.cn/?m=faqs&catId=11#show_213 解决方案为：   01 $path 
  • 《教父》系列台词 dcj3sjt126com
    Your love is also your weak point. 你的所爱同时也是你的弱点。   If anything in this life is certain, if history has taught us anything, it is that you can kill anyone.   不顾家的人永远不可能成为一个真正的男人。 &
  • mongodb安装与使用 dyy_gusi mongo
    一.MongoDB安装和启动,widndows和linux基本相同 1.下载数据库,     linux:mongodb-linux-x86_64-ubuntu1404-3.0.3.tgz 2.解压文件,并且放置到合适的位置     tar -vxf mongodb-linux-x86_64-ubun
  • Git排除目录 geeksun git
    在Git的版本控制中，可能有些文件是不需要加入控制的，那我们在提交代码时就需要忽略这些文件，下面讲讲应该怎么给Git配置一些忽略规则。   有三种方法可以忽略掉这些文件，这三种方法都能达到目的，只不过适用情景不一样。 1.  针对单一工程排除文件 这种方式会让这个工程的所有修改者在克隆代码的同时，也能克隆到过滤规则，而不用自己再写一份，这就能保证所有修改者应用的都是同一
  • Ubuntu 创建开机自启动脚本的方法 hongtoushizi ubuntu
    转载自： http://rongjih.blog.163.com/blog/static/33574461201111504843245/ Ubuntu 创建开机自启动脚本的步骤如下： 1) 将你的启动脚本复制到 /etc/init.d目录下 以下假设你的脚本文件名为 test。   2) 设置脚本文件的权限 $ sudo chmod 755
  • 第八章 流量复制/AB测试/协程 jinnianshilongnian nginxluacoroutine
    流量复制 在实际开发中经常涉及到项目的升级，而该升级不能简单的上线就完事了，需要验证该升级是否兼容老的上线，因此可能需要并行运行两个项目一段时间进行数据比对和校验，待没问题后再进行上线。这其实就需要进行流量复制，把流量复制到其他服务器上，一种方式是使用如tcpcopy引流；另外我们还可以使用nginx的HttpLuaModule模块中的ngx.location.capture_multi进行并发
  • 电商系统商品表设计 lkl
    DROP TABLE IF EXISTS `category`; -- 类目表 /*!40101 SET @saved_cs_client = @@character_set_client */; /*!40101 SET character_set_client = utf8 */; CREATE TABLE `category` ( `id` int(11) NOT NUL
  • 修改phpMyAdmin导入SQL文件的大小限制 pda158 sqlmysql
    　用phpMyAdmin导入mysql数据库时，我的10M的 数据库不能导入，提示mysql数据库最大只能导入2M。 　　 phpMyAdmin数据库导入出错： 　　You probably tried to upload too large file. Please refer to documentation for ways to workaround this limit.
  • Tomcat性能调优方案 Sobfist apachejvmtomcat应用服务器
    一、操作系统调优 对于操作系统优化来说，是尽可能的增大可使用的内存容量、提高CPU的频率，保证文件系统的读写速率等。经过压力测试验证，在并发连接很多的情况下，CPU的处理能力越强，系统运行速度越快。。 【适用场景】 任何项目。 二、Java虚拟机调优 应该选择SUN的JVM，在满足项目需要的前提下，尽量选用版本较高的JVM，一般来说高版本产品在速度和效率上比低版本会有改进。 J
  • SQLServer学习笔记 vipbooks 数据结构xml
    1、create database school 创建数据库school 2、drop database school 删除数据库school 3、use school 连接到school数据库，使其成为当前数据库 4、create table class(classID int primary key identity not null) 创建一个名为class的表，其有一
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他