EtherCAT

**1.**对于一个新生事物来说或许你是需要弄懂他的所有细节，但是对于一个已经成熟了很久的东西对于一些细节真的不需要很了解，知道就好。

******2.**EtherCAT的从站配置**** 对于EtherCAT最首先要知道的不是他的具体的通信原理，通信方式，协议是什么样子，首先要知道他的用用途。

1）现场总线工业以太网

2）特点：快**3.硬件配置** *对于匹配工业以太网的从站是有硬性要求的，一半都是买倍福公司提供的从站芯片ET1100或者ET1200*，网上也有大神们提供的各种各样的替代产品，选用AN9250作为从站，使用F407做为从站控制器，等等，对于从站芯片都会有一样的硬件设备，以及协助EtherCAT协议的相关标准如下：

1）FMMU： 从名字来看就知道内存管理单元，了解过ARM9的筒子们都知道，系统是如何实现内存管理的，用一句简单的话来说，使用一个页表也可以理解为链表装载着一堆数字，这些数字对应着物理地址，使用这些数字来代表外部物理地址的别名，但是系统太过庞大，使用一个页表是远不够的所以使用了2级页表第二个页表装载的是每一个一级页表的地址，这样子就形成了一个地址神经网络，用户层就可以通过这些虚拟地址来控制外部实际的物理地址了。

同样的FMMU也是这个原理，主站上有一个很大的页表装载这一堆数字，这些数字就是虚拟地址，同样每一个从站上都有一个FMMU在ESC内部，他会将本栈的物理地址映射到网段内的逻辑地址上，传到主站上，这样子主站与从站之间通信直接使用虚拟地址就可以了，这样比较方便开发。

但是这个FMMU是需要主站对从站配置的，需要一个XML文件将这些配置文件写入到从站的EEPROM上，这样每次重新上电从站芯片会自动去EEPROM上读取配置信息，设置FMMU必须要以下信息： 1）.数据逻辑位起始地址。

2）.数据长度

3）.数据逻辑位起始位

4）.数据逻辑位终止位

5）.从站物理内存起始地址

6）.物理内存起始位

7）.操作类型

8）.使能

> <Fmmu OpOnly="1">OutputsFmmu>

<Fmmu>InputsFmmu>

<Sm StartAddress="#x0f02" ControlByte="#x44" Enable="1" OpOnly="1">OutputsSm> <Sm StartAddress="#x0f03" ControlByte="#x44" Enable="1" OpOnly="1">OutputsSm> <Sm StartAddress="#x1000" ControlByte="0" Enable="1">InputsSm>

2）过程数据对象PDO

有发送和接受两种，具体在硬件上我也没看出来但是通过别人写的XML配置文件可以看出来他的配置描述 PDO索引，PDO名字，PDO入口索引，PDO入口长度，入口子索引，名字，数据类型。```

#x1a00

Byte 0

#x3101

1

8

Output

BITARR8

```

3）分布时钟

4）eeprom

这个就是存储从站信息的地方，当从设备一上电会从这里读取设备信息，对设备内部的寄存器进行配置，而且主站通过扫描来确定从设备的信息进行一系列的处理工作，主站或者PDI通过读写ESC的EEPROM控制寄存器来读写EEPROM，在复位的情况下由主站来控制EPROM的操作，之后给PDI控制，使用XML进行配置寄存器，主要是针对模式的配置使用什么接口。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls进行配置寄存器。