Android的传感器HAL层的书写---基础篇
关于传感器，大家在日常的生活中用的很多。比如楼宇的楼梯灯，马路上的路灯等等。那么我们手机里的传感器又可以起到哪些作用呢？现在看下我们的Android中给提供了哪些吧。有加速度传感器，磁场，方向，陀螺仪，光线，压力，温度，接近传感器。
-----------------------------------文件分布------------------------------------------------------------
其中的代码的分布如下：
1、传感器系统的JAVA部分
代码路径：frameworks/base/include/core/java/android/hardware
文件为Sensor*.java
2、传感器系统的JNI部分
代码路径：frameworks/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp
这部分是android.hardware.Sensor.Manager类的本质支持
3、传感器系统HAL层
头文件路径：hardware/libhardware/include/hardware/sensors.h
传感器系统的硬件抽象层需要具体的实现。
4、驱动层
代码路径：kernel/driver/hwmon/$(PROJECT)/sensor
在这里主要来分析下HAL层和JNI层，驱动层可以参考各个sensor厂商提供的代码
-----------------------------------Android.mk------------------------------------------------------------
下面转入到HAL层，也就是我们的c/cpp代码中，这里的路径一般是在hardware/$(PROJECT)/sensor/
下面我们先看看其中的Android.mk，全文如下：
LOCAL_PATH:= $(call my-dir)
LOCAL_PRELINK_MODULE := false
LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw
LOCAL_SHARED_LIBRARIES := libcutils libc liblog
LOCAL_SRC_FILES := 适配文件
LOCAL_MODULE := sensors.$(PROJECT)
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
在这里要看看其中的一个细节LOCAL_MODULE的赋值，这里的模块的名字都是定义的好了的，可以参考下hardware/libhardware/hardware.c
/**
* There are a set of variant filename for modules. The form of the filename
* is "
* of base "ro.product.board", "ro.board.platform" and "ro.arch" would be:
*
* led.trout.so
* led.msm7k.so
* led.ARMV6.so
* led.default.so
*/
这里也就可以看到了加载的顺序，在sensor加载的时候，依次去查找这些so是不是存在，然后就来加载对应到适配。
-----------------------------------填充的结构体------------------------------------------------------------
在HAL层，有几个填充的结构体要注意下：
sensor模块的定义：
struct sensor_module_t {
struct hw_module_t common;
int (*get_sensors_list) (struct sensors_module_t *module, struct sensor_t const**list);
};
其中的get_sensors_list()用来获得传感器列表；
struct sensor_t{
const char* name; //传感器名称
const char* vendor; //传感器的Vendor
int version; //传感器的版本
int handle; //传感器的句柄
int type; //传感器类型
float maxRange; //传感器的最大范围
float resolution; //传感器的解析度
float power; //传感器的耗能，单位为mA
void* reserved[9];
}
sensor_t表示一个传感器的描述；
typedef struct{
int sensor; //sensor 标识符
unio{
sensors_vec_t vector; //x,y,z矢量
sensors_vec_t orientation; //方向值 单位为角度
sensors_vec_t acceleration; //加速度值， 单位为m/s2
sensors_vec_t magnetic; //磁矢量，单位uT
float temperature; //温度，单位℃
float distance; //距离，单位cm
float light; //光线亮度，单位lux
}
int64_t time; //ns
uint32_t reserved;
}sensors_data_t;
在这里还有两个是sensors_control_device_t和sensors_data_device_t两个结构体，其中都是些函数指针的定义；
-----------------------------------适配层函数接口------------------------------------------------------
在HAL层中，我们需要注意的则是这个函数static int s_device_open(const struct hw_module_t* module,
const char* name,
struct hw_device_t** device)
其中注意以下的赋值
if (!strcmp(name, SENSORS_HARDWARE_CONTROL)) { //命令通路
.......
dev->device.common.close = dev_control_close;
dev->device.open_data_source = open_data_source;
dev->device.activate = activate;
dev->device.set_delay = set_delay;
.......
} else if (!strcmp(name, SENSORS_HARDWARE_DATA)) { //数据通路
.......
dev->device.common.close = dev_data_close;
dev->device.data_open = data_open;
dev->device.data_close = data_close;
dev->device.poll = poll;
.......
}
看到这里，就可以发现具体的函数的定义是什么了。也可以根据名字知道了jni应该是采用poll的方式来获取数据的。也就是说我们在驱动中提供的代码要实现file_operation。
注意：
在这里要提醒一下，我们在驱动代码中取到的sensor寄存器中的值并不一定是我们实际要上报给应用的值，比如g-sensor，则各个方向则不应该大于10。其他的也要考虑，我在这个问题上栽过跟头了。