信捷总线Xnet-速度模式使用总结

1. XDC类型的PLC的串口配置，主要是串口1与串口4
   1. 串口1：X_Net，RS232，32768，2，OMMS，57600
   2. 串口4：X_Net，RS485，32768，2，OMMS，3000000，周期通讯
2. PLC配置（N为站号，可参考Xnet总线手册第2章）

   1. 地址	定义	设置
      SFD2990	指令刷新周期（us）	从站个数为10：3000 从站个数为20：6000
      SFD2991	从站个数	10（默认）
      SFD2992	错误重试次数	20（默认）
      SFD3000+60*(N-1)单字	运行模式1*	3：自定义运行规划
      SFD3029+60*(N-1)单字	位置反馈偏差上限1*	-1：偏差值忽略
      SM2010+20*(N-1)	使能标志2*	ON：使能 OFF：停机
      SD2032+60*(N-1)双字	速度设定2*	正数为正转，负数为反转

   2. 注意：

      1*：Xnet速度模式下，变频器对应站号的寄存器需要设置，速度即可下发；

      2*：关使能时，如果出现软件脱机，则需要将速度清0在关使能；

3. PLC状态检测

   1. 地址	定义	说明
      SD2000+60*(N-1)单字	状态参数	0：断线 1：ready 2：ON
      SD2004+60*(N-1)双字	总线通讯错误次数	通讯成功，不累增
      SD2010+60*(N-1)双字	当前速度	变频器反馈，没有正负

   2. 速度指令说明：       
      SD2032给定10000，下发指令对应60rpm；