unity中四元数的用法及意义

<1> 根据两个向量计算出旋转量，计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量

static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 toDirection);

<2>static Quaternion LookRotation(Vector3 forward);

static Quaternion LookRotation(Vector3 forward,Vector3 upwards);

使用指定的向前方向和向上方向来创建四元数

例子：

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 Vector3 vr = new Vector3(1,0,0);
 Quaternion q1 = Quaternion.LookRotation(vr);
 Debug.Log(q1);

 Vector3 vforwardp = new Vector3(0,0,1);
 Quaternion q2 = Quaternion.FromToRotation(vforwardp ,vr);
 Debug.Log(q2);

这里面q1和q2的值是相同的，q2的计算过程是计算向前向量(vforwardp )到当前向量vr的旋转量，而这就是LookRotation的计算方式 。

<3>

void SetLookRotation(Vector3 view);
void SetLookRotation(Vector3 view,Vector3 up);

也是根据指定的向前和向上向量创建四元数，本质计算过程和LookRotation一样，只不过LookRotation是Quaternion上的静态函数，而SetLookRotation则是Quaternion的成员函数。

<4>

static Quaternion RotateTowards(Quaternion from,Quaternion to, float maxDegreesDelta);

以maxDegreesDelta作为角度步长计算从from到to之间的旋转量

<5>

static Quaternion AngleAxis(float angle,Vector3 axis);

根据旋转轴和旋转角度算出四元数

<6>Quaternion.eulerAngles

存放四元数对应的三个轴向的欧拉角，分别是绕x轴、y轴、z轴旋转的角度

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 Quaternion q3 = new Quaternion();
 q3.eulerAngles = new Vector3(10, 30, 20);
 Quaternion qx3 = Quaternion.AngleAxis(10,Vector3.right);
 Quaternion qy3 = Quaternion.AngleAxis(30,Vector3.up);
 Quaternion qz3 = Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.forward);

 Quaternion qxyz3 = qz3*qy3*qx3;

上面的代码可以得到q3和qxyz3值一样。 从这里可以看出unity中旋转顺序也是按先绕x轴旋转，然后y，最后z 。unity中对向量应用旋转量使用的是向量右乘，即如下：Vector3 newV = qxyz3*v=qz3*qy3*qx3*v;