FOC矢量控制简述

矢量控制的由来

先简单说明一下什么是矢量控制。原理是通电导线在磁场中满足左手定则，会受到一个力的作用。PSMS电机的转子为永磁钢，定子为几组导电用的线圈。当定子中的某组线圈导电时，与永磁钢进行反作用导致转子（永磁钢）转动，当转子转动一定角度后会导致磁场的方向变化，为使转矩的变化顺滑，通过控制定子中的电流，使电流的方向始终与磁场方向成90度，从而保证电机始终以最大转矩转动。

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原理实现

• 工作原理图
  
  １、采集到两相电流
  ２、经过clarke变换后得到两轴正交电流量,
  ３、经过旋转变换后得到正交的电流量 Id、Iq，其中Iq与转矩有关，Id与磁通有关。在实际控制中，常将Id置为０。得到的这两个量不是时变的，因此可以单独的对这两个量进行控制，类似直流量控制一样。而不需要知道具体要给电机三相具体的电压为多少。
  ４、将第３步中得到的Iq与Id量分别送进PI调节器，得到对应的输出Vq和Ｖd;
  5、通过传感器得到电机转过的角度。
  ６、进行逆park变换，得到二轴电流量。
  ７、对第６步中的Va,Vb进行逆clarke变换，得到实际需要的三相电压输入给逆变电桥，驱动电机转动。