VINS-Mono Rviz测试

本人用的是Ubuntu18.04版本系统，Eigen3.3.4 版本，ROS版本好像影响不大，和官方要求的不一样，但是结果还是成功的，若有失败的可以找相关博客。下面的运行的基础是保证系统安装成功ceres ,opencv , eigen等需要的库，网上方法很多！

 

步骤一、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/vins/src               //其中vins是自己起的-可以改变,src不能更改，就算建立文件夹
cd ~/vins/src                            //进入建立的文件夹
catkin_init_workspace      //创建工作空间

 

步骤二、编译VINS

cd ~/vins/src         // 进入之前建立的文件夹
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git     //下载代码到文件夹
cd ../                         //返回上一级文件夹
catkin_make        //编译

【注意】如果我们事先有代码，把代码放进建立的文件夹即可

 

步骤三、运行VINS

打开三个终端，
第一个终端：

//配置环境变量 ,vins 是之前创建的文件夹，devel/setup.bash是catkin_make   编译后的内容

 source ~/vins/devel/setup.bash      

//这是运行euroc数据集的启动节点
 roslaunch vins_estimator euroc.launch    

 
第二个终端：

source ~/vins/devel/setup.bash                           //配置环境变量  ,,注意是vins  ,这与之前创建的工作空间名字有关
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch    //启动rviz

rviz启动界面如下图所示．

 

 

第三个终端：

source ~/vins/devel/setup.bash                                                      //配置环境变量, vins 是之前创建文件夹
rosbag play  vins/Dates/MH_01_easy.bag                                 //我的bag数据集放在vins/Dates文件夹下面了

运行结果

 

若想看到真实的轨迹，可以打开第四个终端：

roslaunch benchmark_publisher publish.launch sequence_name:=MH_01_easy   //没有效果，不知道为啥

解决方案一：

回去再次编译：

catkin_make

添加环境变量：

source ./devel/setup.bash

解决方案二：

打开这个文件：

sudo  gedit ~/.bashrc

在该文件的最后添加如下代码
vins为我的ROS工作路径。

source ~/vins/devel/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/vins/

然后重启bashrc

source ~/.bashrc

查看ROS路径是否添加上

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

 

 

 

 

 

设置输出文件保存路径

因为我们现在跑的是euroc数据集，所以我们要修改的地方有两处。

 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项

pose_graph_save_path: "/home/kk/自己的路径/"

  

 euroc_config.yaml中的output_path项

output_path: "/home/kk/自己的路径/"

  

上述""里填写自己的路径，先创建好该路径，注意最后面有个/，代表着是一个文件夹。

修改完之后，记得在ros工作空间中重新编译一下catkin_make。---记住！！！
 

 

保存地图---这一步骤有问题，会是Eigen3版本的问题吗？

没有问题，是我自己的路径写错了！

重新运行程序，待地图跑完之后，在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中，输入 “s” ，并按下回车键Enter，等待地图保存，我电脑花了20秒左右的时间。然后会出现下列信息：

pose graph path: /home/kk/happy/pose_graph_map/
pose graph saving...
save pose graph time: 22.858210 s
save pose graph finish
you can set 'load_previous_pose_graph' to 1 in the config file to reuse it next time

 

 

 

 

感谢下面连接作者提供的思路

https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/83182258

https://blog.csdn.net/tanyong_98/article/details/103073812

https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/102915699

https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/104535370

很好