3DConnexion Linux驱动以及SDK安装配置

大二的时候捣鼓过一阵子这个3D鼠标，获取它的信息通过Arduino Mega2560 + USB Host Shield来控制一个桌面级的机械臂（淘宝）。那个时候是在Win8环境下弄的，最近想试试能不能在Ubuntu16.04LTS上搞点事情，就去官网下了Linux版的驱动和SDK。我只想说一句，是真的难装:(

所以分享一下在Ubuntu16.04LTS安装的心路历程，避免有人走我的老路，一开始去官方群里问，没人理我，尴尬。去论坛看了一下，整个LinuxSDK板块只有57个帖子，再次尴尬。资料太少，没办法，倒腾了两天才搞定，也是自己水平太低，应该早想到Makefile的问题。好了，闲话不扯了，进入正题：

驱动安装

参考资料：

• http://www.vitalbodies.com/blog/2010/04/21/getting-a-3dconnexion-device-running-in-ubuntu/
• http://www.vtk.org/Wiki/VTK/3DConnexion_Devices_Support
• http://janoc.rd-h.com/archives/74

我采用的是第二个链接里的方法，第一个和第三个链接说的都是用的第三方驱动，在我这里不太好用，因为所需要的libndofdev库，对Linux的支持并不太好，可以作为一个后备选项使用。

OK，先去下载官网的驱动，下好之后进入下载目录里：

$ cd 下载
$ tar -xf  3dxware-linux-v1-8-0.x86_64.tar.gz
$ sudo ./install-3dxunix.sh
$ sudo chmod go+rx /etc/3DxWare
$ sudo chmod go+r /etc/3DxWare/*.scg 

现在插上鼠标或者鼠标无线接收模块，启动驱动demo：

sudo /etc/3DxWare/daemon/3dxsrv -d usb 

这样就成功运行了，可以找到文件夹下的xcube和xvalue两个demo试试：

$ cd 下载/Drive_3D/
$ ./xcube

xvalue一样的，这里就不演示了。接下来安装SDK，这个是真的难装，而且是上个世纪末做的。你敢信？想想也是可怕，国外上个世纪末就做出了这个鼠标的原型，但是国内现在一直还没人做，可能是没有市场吧，有同学拆过这玩意儿，据说不难。

SDK安装

参考资料：http://www.jellythink.com/archives/1056

先去官网注册个账号登录，否则是无法下载SDK的。注册好就可以下载了，下载之后同样的解压出来：

$ tar -xf xdevelop.tgz

接下来就不用跟着上述第二个链接的做法了，完全不管用，当然如果是大牛当我没说，上述链接用的方法实在是太有历史了，所以现在版本的ubuntu很难再用了，反正我捣鼓了好久都不行。只能自己捣鼓了，想当然的我把三个文件拖进了CodeBlocks进行编译，发现不行，想了一下，没有Makefile啊！他给的几个Makefile简直绝版了，太有历史感了，完全没法用。对于我这种Linux菜鸟，没有学过写Makefile，遂直接用autoconf和automake工具来自动生成Makefile，先看看你有没有autoconf：

$ which autoconf

有就无所谓了，没有的话自己apt-get一下。接下来说正式步骤：

$ cd 下载/3Dconnexion_SDK
$ autoscan

将configure.scan文件重命名为configure.ac，并按照需要修改configure.ac文件，这里我就直接贴上我的configure.ac文件内容：

# -*- Autoconf -*-
# Process this file with autoconf to produce a configure script.

AC_PREREQ([2.69])
AC_INIT([3dSDK], [0.1], [[email protected]])
AM_INIT_AUTOMAKE([foreign -Wall -Werror])
AC_CONFIG_SRCDIR([xapp.c])
AC_CONFIG_HEADERS([config.h])

# Checks for programs.
AC_PROG_CC

# Checks for libraries.
# FIXME: Replace `main' with a function in `-lX11':
AC_CHECK_LIB([X11], [main])

# Checks for header files.
AC_PATH_X
AC_CHECK_HEADERS([stdlib.h string.h math.h])

# Checks for typedefs, structures, and compiler characteristics.

# Checks for library functions.

AC_CONFIG_FILES([Makefile])
AC_OUTPUT

修改好之后依次执行下面命令：

$ aclocal
$ autoheader
$ autoconf

运行完这三步，在文件夹新建一个Makefile.am文件，这是一个比Makefile还要高级的rule，具体可以参见上面的链接。这里我就直接贴我的文件内容了：

AUTOMARK_OPTIONS=foreign
bin_PROGRAMS=xapp
xapp_SOURCES=xapp.c xdrvlib.c
include_HEADERS=xdrvlib.h

然后直接automake：

$ automake

如果报错，说缺少NEWS，README啊这些的，先用–add-missing，如果还不够，直接touch就可以了：

$ automake --add-missing
$ touch NEWS README AHTHORS ChangeLog

OK了之后，运行configure就好了：

$ ./configure

这样就生成了xapp的SDK demo，运行看看，其实就和驱动的xvalue一样：

$ ./xapp

至此，我们的SDK就安装完成了。以下部分是我在安装时候遇到的一些小问题，求大牛指导一下，我在automake过程中一直显示“未定义’sin/cos’”，我明明link了math.h，查了一下，gcc下要加-lm链接math库，但是我这个make就不知道了，没搞懂怎么弄，所以最后自己写了两个sin/cos函数进去，再编译就完成了。
希望有大牛说下。

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更新一下，今天给另外一台笔记本安装驱动的时候出现了问题，在这备注一下，希望能够帮到别人。
在安装之后输入sudo /etc/3DxWare/daemon/3dxsrv -d usb提示大概意思是缺少libXm.so.3文件，我看了一下/usr/lib，确实没有该文件，看来是系统的问题了。
在网上找了一通，发现很多人找不到该文件的下载地址，其实rpm上就有，比如我是64位ubuntu16.04，我就去rpm下载openmotif22-libs-32bit-2.2.4-192.1.3.x86_64.rpm，下载之后解压就行，取出libXm.so.3放到/usr/lib中就OK了，希望可以帮到大家。