Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装

Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装

ZR300是Intel新出的一款传感器，上面包括时间戳同步的深度相机，IMU和鱼眼相机。ZR300目前主要的开发环境是Linux，本文介绍在Ubuntu上安装ZR300驱动。这篇博客主要参考1.

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librealsense安装

Intel在github上给出了他的官方SDK-librealsense。在它的安装说明里面明确指出了librealsense最好不要在虚拟机中使用。在官方的版本中，没有设备的内参以及外参读取程序，我在其版本V1.12.1的examples做了修改，放在了github上-zr300_librealsense。

• 三方依赖库安装
  在安装依赖库以前，请注意git和cmake已经安装了，如果没有请用下面的命令安装git和cmake：

  sudo apt-get install git cmake

  在安装过程中执行的一些脚本会使用wget，git和add-apt-repository等工具，这些工具可能会被路由设置或者是防火墙给主治掉。而且apt-get偶尔也会超时（网速不好时）。我在安装过程中没有出现这些问题，如果出现这些情况，可以考虑使用代理来解决。
  首先需要将Ubuntu更新，更新的步骤如下所示：

  • 使用下面的命令对内核进行更新

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

    对于Ubuntu14.04，如果内核的版本小于4.4.0，还需要执行下面的指令：

    sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

    执行完上面的指令以后，重启计算机。使用下面的指令确认系统内核版本为4.4.0-xx或者是4.8.0-xx。

    uname -r 

  • 安装librealsense的一两项
    安装libusb-1.0，pkg-config和libgtk-3

    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

    安装glfw3和gtk（这部分不是必须的，如果需要编译example部分的代码，则需要安装）
    在ubuntu14.04中，在下载的librealsense代码根目录下，执行下面的指令

    git clone https://github.com/jian-li/zr300_librealsense
    cd PATH_TO_LIBREALSENSE
    ./scripts/install_glfw3.sh

  • 更新编译链
    在ubuntu14.04中，需要将编译链更新到gcc-5，执行如下指令

    sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install gcc-5 g++-5
    sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
    sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5"

    执行完以上的指令后，在终端输入gcc -v来确认版本为5.0以上的。

• 编译librealsense
  在librealsense的根目录中，执行下面的指令

  mkdir build
  cd build
  cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true #编译librealsense以及demos和tutorials
  make -j4
  sudo make install 

• Video4Linux后端设置
  在Ubuntu中运行RealSense深度相机需要在内核模块中增加补丁，在执行下面的指令以前确保没有连接RealSense相机

  • 安装在librealsense源代码目录中udev规则，首先进入librealsense的根目录，然后执行如下的指令

  sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
  sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

  • 安装openssl包

    sudo apt-get install libssl-dev

  • 编译补丁模块
    在librealsense的根目录下，执行下面的指令（下面的命令运行会有问题，但是不影响使用）

    ./scripts/patch-uvcvideo-ubuntu-mainline.sh

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测试结果

在librealsense代码的根目录下，进入编译目录build下的example

cd PATH_TO_LIBREALSENSE
cd build/examples
./cpp-capture

然后在界面上会出现如下的界面：

至此，librealsense关于ZR300的驱动就已经装好了。

• 设备参数调节
  如果需要配置传感器的相关参数,可以运行下面的指令

cd PATH_TO_LIBREALSENSE
cd build/examples
./cpp-config-ui

配置界面如下所示:

• 设备参数读取
  执行下面的命令

cd PATH_TO_LIBRALSENSE
cd build
./examples/cpp-device-parameter

可以得到设备的内参和外参，如下图所示

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