（C++）ROS 通信编程之服务编程

准备

先扯一下自定义的问题，后面service编程需要自定义srv文件。以msg为例。
自定义msg文件：新建一个msg文件夹，里面再新建一个Person.msg文件，文件里写上信息。

修改communication包的package.xml和CMakeList.txt，package.xml里面添加功能包依赖，CMakeList.txt 添加编译选项，之后回到catkin_ws用catkin_make编译。

• package.xml

• CMakeLists.txt

• catkin_make

• 终端中用rosmsg show Person查看msg信息。

服务编程service

如何自定义服务请求与应答

自定义srv文件
类似于之前的msg，package.xml里面添加功能包依赖，CMakeList.txt添加编译选项，之后回到catkin_ws用catkin_make编译。

以三条横线分割，上半部分是服务的请求数据，下半部分是应答数据，客户端发布a、b给服务端，服务器算完之后将sum发送给客户端。

package.xml跟之前msg一样。

CMakeList.txt略有不同。

下面这一步的几行代码要注意顺序。

catkin_make…

服务编程流程

1.创建服务器

• 初始化ROS节点
• 创建server实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

在下图中可以看到之前catkin_make 之后会在devel下面生成AddTwoints.h文件，这个在代码中会用到。

代码

//server.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "communication/AddTwoints.h"

bool add(communication::AddTwoints::Request &req,
		communication::AddTwoints::Response &res)
{
	//将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum = req.a + req.b;
	ROS_INFO("request: x = %ld, y = %ld ",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.sum);
	return true;
}


int main(int argc,char** argv)
{
	//ROS 节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");

	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);

	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();

	return 0;
}

2.创建客户端

• 初始化ROS节点
• 创建一个client实例
• 发布服务请求数据
• 等待server处理之后的应答结果

代码

//client.cpp
#include
#include"ros/ros.h"
#include"communication/AddTwoints.h"

int main(int argc,char** argv)
{
	//ROS 节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");

	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc != 3)
	{
	ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
	return 1;	
	}

	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个client，请求add_two_ints service,service消息类型是communication::AddTwoints
	ros::ServiceClient client = n.serviceClient("add_two_ints");

	//创建communication::AddTwoints类型的service消息
	communication::AddTwoints srv;
	srv.request.a = atoll(argv[1]);
	srv.request.b = atoll(argv[2]);

	//发布service请求，等待加法运算的应答结果
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %ld",(long int)srv.response.sum);	
	}
	else
	{
		ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}

	return 0;
}

3.添加编译选项

CMakeLists.txt

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

catkin_make后的结果。可执行文件位置如图。

4.运行可执行程序

同样是通过rosrun的方式

server收到服务调用后完成加法求解，并将结果反馈给client