飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛回忆录（双车追逐组）

飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛（双车追逐组）

1 为什么会参加智能车竞赛？

那时是大二刚开学，学院领导组织了一个学长的"经验交流活动"，请来了许多优秀的学长、学姐们，从那里我第一次得知了“智能车竞赛“，随后又在每天上课的主干道上看见了第十二届智能车竞赛的报名宣传。在好奇心的驱使下我决定去报名参加比赛。

2 还没开始就要结束了？

一番了解后，才发现想要真正被录取必须经过”智能车相关知识“的笔试以及有一个自己独自完成的小作品。随后向老师一番打探，知道了我们北校区有个历史悠久的“502实验室”，据说优秀的大神都在这里，那我肯定不甘落后，先来占个位置先，毕竟资源有限嘛，哈哈，还有那何时都不会停的电。嗯，现在想想也都还是忍不住在心里偷笑。不久后，一切准备就绪，便开始着手了解智能车的组成、结构等，同时从最简单的51单片机开始学起，虽然实验室环境差了些，但是心里确是无比快乐和满足。
经过一段时间的准备后，笔试顺利通过，但却没想到在负责面试的老师那碰了钉子。拿着自己辛苦焊接和烧录程序的的光立方给老师看，本以为会轻松通过，结果却被老师嘲笑道：“随便焊点东西，程序都不是自己的就想蒙混过关？”。老师摇了摇头，就去看别人的作品了。记得当时内心很是沮丧，毕竟光立方展现出来的特效在我那时看来真的非常炫酷，何况还是我自己亲手焊接的，起码在那时焊接光立方还要不出任何错误对我来说确实是不易的。而且当时也并没有明确的作品要求，自己也是很郁闷，脑海里不断回荡起老师不屑的样子。实在是不甘心就这样，就算进不了比赛，也不能被别人说蒙混过关，于是利用之前学的51单片机的知识，熬了一个晚上完成了对源码的理解、修改，实现了自己的想要的灯光效果。终于，等到老师再次来实验室视察的时候，我再次拿出我了的作品，告诉他我完成了程序源码的部分修改，那时候基本上我在心里已经放弃获得参加比赛的想法了，只是想争一口气。结果又是一声，“哼，那又能咋！”，随后从后门出去了。对于我来说，如同一盆冷水灌顶，浇灭了我心里仅剩的火花。
后来，就在我准备离开时，突然一通电话，通知我被录取了。心里又惊又喜。得，看来是不用走了，嘻嘻。那一刻突然明白原来每个人的努力都会在某个时刻突然回馈与你，一切都记在老师的心中，明白这些的我，顿时心里阴霾骤散，日出东方。

3 繁忙的生活才刚刚开始

听老师说录取队员可以自行在现有队员中自由组成三人小队，然后选择每一队要做的智能车类型。不久后，我和电气学院的两位同志组成了team，有点终于找到了组织的感觉。转眼间就到了寒假，在家里呆的实在无聊，就鼓吹我的舍友和我一起去学校实验室做智能车。（舍友自费做车，能代表学校参加比赛的话老师给报销）。我都和老师打听好了，可以早去学校，在食堂的旁边会有一个“金汤刀削面”小店开门，宿舍也有专人给开门。于是我比开学的日子早去了两个多星期。结果第一天在学校公寓下等了好久才进门，专门打电话才找到拿钥匙的人，来的人应该是一直住在学校里面的人，不是我们平时的楼管，还好没过几天舍友也被我忽悠来了，心里感叹到终于不用一个人了，真好。
不过没过几天我们就发现了问题，公寓早上8:00点后门一直锁着，晚起会被锁到里面，得到晚上9:00门才开。我在此期间好几次回公寓拿东西都是无功而返。同时“刀削面”小店也只会在饭点开门，去晚了就关门了。因为只有他们一家饭店开门，吃了没两天我的胃就开始闹意见。以至于后来到几公里外的镇子上去买零食、馒头和老干妈，舍友嫌馒头太硬，本想用学长留下来小锅在楼道蒸下馒头，没想到馒头没软，锅倒烧坏了（(●’◡’●)。
因为寒假的缘故，公寓、饭店都关门了，大叔、大姐也是照顾我们才特定时间开门，还是应该非常感谢他们对我们的帮助。
后来，为了方便，我们直接把东西拿到实验室，在哪里度过了十几天，有的人睡在地上、有的人睡在板凳上、也有人睡在桌子上，场景真是异常壮观。不过，总算熬到了开学，终于能吃点好的，睡个好觉了。

4 风雨交加的夜晚

大二刚开学不久，就被大哥（我们学院文艺部部长）告知推选我和另外两位同志成为新一任的文艺部部长，让我们好好负责今年的活动策划、组织工作。本来平时就要负责班级里的活动，加上每一科那永远都写不尽的实验报告，现在又在参加智能车竞赛，结果又来个事情，心里不免有些抵触，可转念一想，这也许还真是一个锻炼自身素质不错的机会。于是，也就没再说什么。
时间日复一日的过去，事情逐渐多了起来，教室、食堂、实验室、合唱训练场成了生活的四个坐标。我到现在还依稀记得2017年那段时间，每天要利用空闲时间调试智能车，如果放假那肯定基本在宿舍找不到我，尤其快比赛那段时间，几乎都是通宵，困了就用板凳搭一个长龙出来，一觉就能到天亮，到现在为止也没觉得有多苦。因为干的是自己喜欢的事。
一转眼到了智能车的校赛选拔，有光电组、电磁组、创意组和双车追逐组等，每组的前3名会代表学校参加西部赛区的比赛。比赛在北校区图书馆一楼举行，我和舍友都是光电组，前一晚大家都在图书馆通宵调车，因为只有一个赛道的原因，大家都是轮流调试。前半夜，我和舍友的车都跑的非常好，老师也夸赞我们两队不错。但我们还是不满足于此，尽管那时我们基本能排在前3之列，我们不断提高车速，优化PID参数，一切都很顺利，突然一辆电磁车冲了过来，还没来得及反应，我们的小车已经摔出赛道，检查后发现摄像头被摔坏了，急忙往实验室赶，一出图书馆一股寒意袭来，此时已是凌晨5点，下雨了。车往怀里一抱，冲了出去，不一会儿来到了实验室，寻找还有没有同型号地摄像头，因为学校发的型号比较老，找了一通要不就是人家有用，要么就是和我们程序不匹配，无奈，此时天已蒙蒙亮，我们已无力回天，只能弃赛，回到图书馆继续为舍友加油打气，结果他们的电机驱动、舵机老是有问题，到最后烧了两个驱动板还没找到原因，无奈弃赛。熬了一夜像打了鸡血一样，直到其他人比完赛，已是次日九点了，老师召集大家拍照纪念，而我们则悄悄的走了。心中并无困意，有的只是满心的失落。直到躺在床上的那一刻，困意瞬间袭来，再醒来已是下午5点钟了。吃完饭，去实验室继续学了会习，又困得不行，只能回来补觉。第二天早上正和舍友在实验室学习，老师突然来视察，对我们说：“你两过来一下。”我两过去，老师接着说“不要灰心，你们昨晚前半夜车跑还可以我都看到了，平时每次来也都能看见你俩，我决定让你们合并成一队，去做“双车追逐”吧。我们先是一愣，然后连连点头，又是一阵寒暄，我们回到座位，心里却充满了激动与感激。这件事情告诉了我凡事都得要有Plan B，否则见好就收吧。

5 最终对决

离去云南比赛的时间所剩无几，我们开始修改程序，增加雷达模块，设计躲避路障方案，不断磨合双车。最终总算实现了基本功能，在实验室测试结果比较令人满意。
去云南比赛的路上，没有什么感觉，貌似睡了一觉就到了，整整一天一夜。直到进入了比赛的学校，我们才开始不由感叹，这就是传说中“别人家的学校”。一切安置好后，第二天去场地测试智能车，结果在新赛道上的表现并不如预期，因为每一队调试时间有限，经过简单调试后，我们只能回到了宾馆，通过分析，我们认为可能是智能车在运输过程中摄像头被碰撞了，也可能和测试场地的灯光影响有关。但无奈明天早上就开始正式比赛了。看来只能拿出秘密武器了，我们掏出了从实验室带来的赛道，你没听错，就是赛道。迅速将宾馆床挪开，铺开了一个小的赛道。开始调试小车，又是一个通宵。困了就在床垫上睡一会，经过一晚的努力，智能车终于又可以在战场上驰骋了。满脸欣慰。
随着一声声”预备，开始“，比赛正式打响。比赛分为早上场和下午场，在早上的比赛中，双车你追我赶，不停切换循序，不时还得躲避路障，最终在激烈角逐中，顺利完成比赛。而在下午场时却出现了问题，比赛开始，双车起跑，在后方的小车却越跑越斜，最后跑出了赛道，导致只有单车完成了比赛，我们很是疑惑，以为是雷达干扰的原因，我们随即决定关闭后车雷达，再跑一次。不过，结果仍如刚才一样。不过我们已经用完了两次机会。只能退出了赛道，后来发现应该是后车的摄像头的角度发生点变化，应该是在从停车区取回小车的路上因为躲避路人导致后车的摄像头被撞歪了。但是当时并没有及时发现。
最终，我们以22.315S的成绩，位居第16名，无缘前15名，进入全国半决赛。

6 感慨

忆往昔峥嵘岁月，展未来任重道远。

7 有图有真相

通往502实验室的必经之路

502实验室门外

日常骚操作

第一代小车

双车追逐

小车停放区

云南比赛现场

获奖证书