VINS之ROS环境搭建

这次搭建成功了，分享一下经验，记录一点过程：

1. gcc和g++

安装必要的开发环境；

2. OpenCV

ubuntu16.04安装opencv3.3.0

3. Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev，调整安装路径：sudo cp -r  /usr/include/eigen3/Eigen  /usr/local/include/

3. ROS Kinetic

Ubuntu16.04环境安装ROS Kinetic版本；

3.1. ROS pacakge

ros-kinetic-cv-bridge...

3.2. 配置环境

3.3. 安装rosinstall

3.4 创建ROS工作空间

4. Ceres Solver

4.1 （build Ceres as a *shared* library）

4.2 cmake..之后，make

4.3 sudo make install

5. Build VINS-Mono on ROS

5.1 catkin_make

解决“internal compiler error: Killed (program cc1plus)”

                        图一：编译完成

6. Download Dataset

6.1 EuRoC MAV Dataset下载ROS Bag

6.2 launch the vins_estimator , rviz and play the bag

rosbag play my_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

6.3 硬盘不够扩展方法：vmware-vdiskmanager -c -s 40Gb –a ide -t 0 E:\Ubuntu\myDisk.vmdk

通过这个过程，我们了解了很多库的用法，以及ROS开发环境，后续，继续深入理解库原理和工程项目。