小觅S系列相机运行VINS-Mono记录

直接使用小觅相机运行MYNT-EYE-VINS-Sample

软件配置：ubuntu16.04，ROS Kinetic 。

硬件配置：小觅S 1030相机。

1，下载 MYNT-EYE-SDK-2 及安装 mynt_eye_ros_wrapper(https://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK-2)

2，安装 MYNT-EYE-VINS-Sample

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b sdk2 https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

3 ，利用下述命令获取相机内参等参数，并更新 distortion_parameters 和 projection_parameters 参数

cd MYNT-EYE-SDK-2
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params

4，打开终端, 开启摄像头。

cd MYNT-EYE-SDK-2

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

5，新开另一个终端，运行MYNT-EYE-VINS-Sample

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator mynteye.launch

注意点：

1，注意工作路径

2，注意没有设置环境变量，每开一个终端都需要source.

接下来是记录自己碰到的问题运行不成功，之前一直卡在这里，不会查看错误信息，提示的很明显。配置文件27行，不正确的缩进。