ORB-SLAM2嵌入式平台实现（一）：英伟达 Jetson TK1平台安装OpenCV 2.4.11及其GPU模块

1、在NVIDIA Jetson TK1 上安装opencv有两种方式（WIKI_NVIDIA: http://elinux.org/Jetson/Installing_OpenCV )，第一种，安装英伟达为TK1定制的软件包系统L4T中的opencv，但是这种方法有缺点：由于商业专利的问题，其带的opencv不包含SIFT,SURF等图像特征提取算法；同时不能选择OPENCV的版本。第二种方法：自己下载需要的OPENCV源码进行编译安装。

2、根据orb-slam作者的源码，最好选择安装OpenCV2.4.11版本，避免不必要的坑。ubuntu14.04

3、安装：选择源码安装opencv2.4.11

  （1）打开通用存储库，并更新update             

sudo add-apt-repository universe
sudo apt-get update

（2）安装依赖库：

# Some general development libraries
sudo apt-get -y install build-essential make cmake cmake-curses-gui g++
# libav video input/output development libraries
sudo apt-get -y install libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev
# Video4Linux camera development libraries
sudo apt-get -y install libv4l-dev
# Eigen3 math development libraries
sudo apt-get -y install libeigen3-dev
# OpenGL development libraries (to allow creating graphical windows)
sudo apt-get -y install libglew1.6-dev
# GTK development libraries (to allow creating graphical windows)
sudo apt-get -y install libgtk2.0-dev

（3）下载opencv源码：

如果需要下载自己需要的版本，只需把网址链接中的所有2.4.11改为你需要的版本号即可。

进入Download文件夹：cd ~/Download

wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.11/opencv-2.4.11.zip

（4）解压opencv压缩包：并把解压文件移到home文件夹下

cd Downloads
unzip opencv-2.4.11.zip
mv opencv-2.4.11 ~       

（5）使用Cmake编译opencv源码：

cd ~/opencv-2.4.11
mkdir build
cd build
cmake -DWITH_CUDA=ON -DCUDA_ARCH_BIN="3.2" -DCUDA_ARCH_PTX="" -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF .. 

编译成功的结果：

（6）为了安装opencv库时使用TK1的4个CPU核，同时复制opencv库文件到"/usr/local/include" 以及"/usr/local/lib"，我们使用如下命令进行快速安装，约40分钟：

sudo make -j4 install

安装成功的截图如下：

（7）添加环境变量，使得操作系统能找到你所安装的OpenCV库文件：

echo "# Use OpenCV and other custom-built libraries." >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashr

（8）测试OpenCV。首先确认你已经安装了C++编译器。

# Make sure we have installed a C++ compiler.
sudo apt-get install build-essential g++

A、例子一：测试边缘提取算法

cd ~/opencv-2.4.11/samples/cpp
g++ edge.cpp -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -o edge
./edge

测试结果如下：

B、例子二：通过USB摄像头采集视频，实现拉普拉斯变换

g++ laplace.cpp -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_calib3d -lopencv_contrib -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_gpu -lopencv_legacy -lopencv_ml -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_superres -lopencv_video -lopencv_videostab -o laplace
./laplace

测试结果如下：

C、例子三：测试OpenCV的GPU模块是否安装好，检测图像中的线段。

cd ../gpu
g++ houghlines.cpp -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_calib3d -lopencv_contrib -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_gpu -lopencv_legacy -lopencv_ml -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_superres -lopencv_video -lopencv_videostab -o houghlines

./houghlines ../cpp/logo_in_clutter.png

测试结果如下：

 原始图像：

CPU提取结果：

GPU提取结果：

如果所有的安装步骤都正确，且上述三个实验没有错误，那么OpenCV2.4.11在NVIDIA Jetson TK1上安装成功！