Ubuntu 14.04 环境下在ROS安装测试Cartographer

实验说明##

该安装和测试是基于hitcm博主的相关博客进行修改，根据自己的实验平台测试可以通过，建议大家可以看看hitcm的博客。
实验步骤中的源码也属于hitcm所有，这里只是给出具体的步骤。

实验环境##

Ubuntu 14.04
请务必确保电脑可以联网

安装过程##

安装依赖项：

  sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

首先安装ceres solver,这里直接使用hitcm的代码，先在home目录下新建文件夹，命名为catkin_ws,打开终端进入(cd)该文件的目录下，执行以下代码：
```
  git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git  
```
执行之后，打开catkin_ws文件夹，可以看到名字为ceres-solver-1.11.0的文件夹，打开并新建文件夹build,在终端进入到该目录下（新建文件夹也可以在终端进行），执行以下指令：
```
  cd ceres-solver-1.11.0/build  
```
在该目录下依次执行以下指令：
```
  cmake ..
  make
  sudo make install
```
接着安装cartographer,在catkin_ws下新建文件夹，我的命名为cat，随后在终端进入该目录下，执行以下指令：
```
  git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git   
```
同样的，执行结束后可以看到一个cartographer的文件夹，在里面新建build文件夹，并在终端进入该路径下：
```
  cd cartographer/build
```
进入后，依次执行以下指令：
```
  cmake ..
  make 
  sudo make install
```
安装cartographer——ros，进入catkin_ws的src目录下，执行以下指令：
```
  git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git  
```
在catkin_ws下执行指令：
```
  catkin_make
```

数据下载测试，我的方法是用迅雷下载到本地再复制到Ubuntu：

  https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

由于数据包有8G的和4G，这里选了较小的，只是用来测试。

下载完成并复制到Ubuntu后，在终端执行指令：

  roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

执行指令后如果没有错误提示，就可以看到下面的正确图示。

正确测试结果图示：
- 包含相关数据图：

至此，安装和测试就完成了。

错误总结##

在进行安装cartographer时没有新建文件夹，直接放在了src下面，在进行测试的时候会报错，建议新建一个文件夹存放安装需要的一大堆文件。
按照参考的博客一般都是可以完成配置的，也没遇到奇奇怪怪的问题，如果有，那就是在安装某一步时出错但被自己忽略掉了=。= ，这样的话，就需要重新来了（至少我是重新来了一遍）。

实验总结##

配置实验也不是很难，一定要细心，特别是执行make,sudo make install指令的时候，看到有错误提示或者failed字样，就需要检查一下，要不到最后出来一堆错误就GG了。
最后，希望每个配置该实验的小伙伴都能成功:)

如果文章有错误之处，希望大家可以私信我，我会及时修改。谢谢：）