ElasticFusion离线数据集运行结果再现问题总结

Ubuntu16.04系统的安装

[参考] https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html
下面补充此教程中省去的步骤：

1 Ubuntu各个版本的镜像下载地址：

http://mirrors.melbourne.co.uk/ubuntu-releases/ (以iso结尾)

2 UltraISO下载地址：

http://soft.onlinedown.net/soft/631992.htm

3 BIOS boot启动选项设置：

开机按F2->进入BIOS界面->system……->boot sequence->usb storage device->按u调 整顺序，将usb调到第一个->按ESC->保存。
注意: 系统安装结束之后，当显示安装完成时，点击现在重启，会显示Please remove the installation medium,then press ENTER此时才可以拔掉U盘，否则可能导致系统安装不成功(配置不完全)。

零基础再现ElasticFusion运行结果

整个操作流程参考：
https://blog.csdn.net/ffcjjhv/article/details/89258224#cuda_1
不同的电脑配置会有不同的安装和配置问题，下面是我遇到的问题总结：

1 驱动安装过程中

1.1 禁用nouveau过程中

若显示possible missing firmware，则下载短缺的bin文件添加到相应的路径/lib/firmware/i915(添加的路径在命令端会提示)，需要用cp复制命令添加到相应的路径：(下载地址如下，点击plain即可下载)
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/i915

1.2 安装nvidia官网下载的驱动时

安装命令：（NVIDIA-Linux-x86_54-418.43.run是GTX745对应的驱动）

sudo chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-418.43.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-418.43.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files 

注意： 若没有设置-no-x-check 和 -no-nouveau-check 系统会出现各种问题，如黑屏，打不开命令端口，分辨率不可以进行设置，开机后显示The system is running in low-graphics mode等。

进行安装选择的时候，注意白色代表选中。(最后没有进行下载的驱动安装，是因为运行结果有错，显示OpenGL error:GLSL3.3 is not supported.)

1.3 选择系统自带的驱动:

系统设置->软件和更新->附加驱动->选择384.130版本，默认的是X.org X server->应用更改->重启即可。(无需禁用nouveau,直接进行系统设置安装驱动)
此时，系统设置->显示->改变分辨率。

2 cuda8.0 安装过程

参考：https://blog.csdn.net/ffcjjhv/article/details/89151382#3cuda7580_196

3 配置过程Openjdk-7-jdk

可能显示连接ppa.launchpad.net失败或一直停在连接处，可重复配置该过程，直到成功；实在不行，可以重启电脑，再重复配置该过程。

4 运行过程中

在 ElasticFusion/ElasticFusion-master/GUI/build 路径下，空白处右击在终端打开命令端，然后输入下面语句，即可运行，呈现出结果。

./ElasticFusion -l dyson_lab.klg