磁力计数据补偿

最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取，但是一直受Pitch和Roll影响，也就是 Pitch 和Roll的改变，会造成Yaw的改变。所以有必要对Yaw进行相应的补偿，让Yaw不会随着Ptich和Roll变化而变化的太大。

关于Yaw的补偿原理有一定的数学道理，有一篇博客写的很好，解释偏航角的补偿数学推导。链接: link.

还有一篇博客写的也很好，最主要是附上了相关代码，感觉特不错。链接: link. 但我用其中的代码和我的不太一样，用他的始终不行，最后参考了无名飞控的相关代码改改才行。