2.PendSV的触发

        PendSV典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。 我们先简单的写几段代码实现PendSV的中断触发，当然也会涉及到CM3内核汇编指令，自从开始挑战的那天起，你不如地狱谁入地狱！

      如何触发PendSV中断呢？从Cortex-M3权威指南手册上可以看到如下图所示，控制ICSR的28位置1便可以悬起PendSV 触发PendSV中断。

        如何设置PendSV优先级？同样下表也来自Cortex-M3权威指南，设置地址0xE000ED22中的值既可以设置PendSV的优先级。暂且将PendSV的优先级设置为最低0xff;

        main.c加入如下代码用于触发PendSV中断异常，主函数中调用trigger_PendSV() 便可以触发。

#include "delay.h"
#include "sys.h"

#define  NVIC_INT_CTRL      0xE000Ed04 //PendSV中断控制器地址
#define  NVIC_PENDSV_SET    0x10000000 //PendSV触发的值
#define  NVIC_SYSPRI2       0xE000Ed22 //PendSV优先级控制地址
#define  NVIC_PENDSV_PRI    0x000000ff //PendSV设置为最低优先值
#define  MEM32(addr)        *(volatile unsigned long *)(addr)
#define  MEM8(addr)         *(volatile unsigned char *)(addr)
	
typedef struct _BlockType_t
{
	unsigned long *stackPtr;
}BlockType_t;

BlockType_t *blockPtr;

// 触发PendSV中断异常
void trigger_PendSV(void)
{
  MEM32(NVIC_INT_CTRL) = NVIC_PENDSV_SET;  //触发PendSV
  MEM8(NVIC_SYSPRI2) =  NVIC_PENDSV_PRI;   //设置PendSV优先级
}


u8 flag;
unsigned long stackBuffer[1024];
BlockType_t block;


int main(void)
{	
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	 
	block.stackPtr=&stackBuffer[1024];
	blockPtr = █
	
	while(1)
	{	
		flag = 1;
		delay_ms(50);
		flag = 0;
		delay_ms(50);
		trigger_PendSV();
	}	
}

        真实的情况是，我们看不到任何现象，我们没有在 PendSV_Hander()做任何处理，一般的PendSV异常处理都是使用汇编代码，我们先尝试使用C文件采用文件内嵌套汇编的形式来在C文件中加入汇编，添加switch.c文件，将其添加到工程中，用来存放PendSV触发后中断处理的函数。__asm__ 表明要在C文件中嵌套汇编，该函数主要是将R4~R11寄存器的值保存到block结构体内定义的指针所指向的数据缓冲区buffer中。人为改变R4 R5寄存器的值，最后再从buffer中恢复原来R4~R11的值，看下是否发生改变。

__asm void PendSV_Handler(void)
{
	IMPORT blockPtr  		//IMPORT 相当于c 语言中的 extern
	LDR R0, =blockPtr		//加载blockPtr变量的地址
	LDR R0,[R0]				//取出blockPtr变量的地址的值，也就是unsigned long *stackPtr;
	LDR R0,[R0]				//取出stackPtr地址对应的值
	
	STMDB R0!,{R4-R11}		//批量把寄存器R4~R11的值写入内存中，最后一个寄存器的值写入R0
	
	//后一个任务开始
	LDR R1,=blockPtr		//加载blockPtr变量的地址
	LDR R1,[R1]
	STR R0,[R1]				//将R0的值写入到R1的地址中
	
	ADD R4,R4,#1			//改变R4的值
	ADD R5,R5,#1
	
	LDMIA R0!,{R4-R11}		//从内存中恢复R4-R11的值
	
	BX LR					//退出异常
}

这里用到了STMDB和LDMIA指令，这里先简单介绍一下。

stmdb：db（decrease before）表示先减后存。

指令 stmdb sp!, { fp, ip, lr, pc}  %% "!”表示sp等于最终被修改的sp的值。

假设 sp=4096，此条指令的执行过程如下：

1.先减：sp=sp-4=4092；

2.后存：4092-4095处存放pc的值；

3.先减：sp=sp-4=4088；

4.后存：4088-4091处存放lr寄存器的值；

以此类推，..........。

ldmia：ia（increase after）表示先读后增。

指令ldmia sp, {fp,sp, pc}

假设 sp=4080，此条指令的执行过程如下：

1.先读：fp位于4080-4083处存放原来保存的fp；

2.后增：sp=sp+4=4084；

3.先读：sp位于4084-4087处存放原来保存的ip；

4.后增：sp=sp+4;

以此类推，..........。

进行调试，单步执行到STMDB R0!,{R4-R11} 将R4~R11寄存器的值写入到Stack_buffer缓冲区（内存）。

 通过LDMIA R0!,{R4-R11} 来从Stack_buffer缓冲区恢复R4~R11的值。

注意：R0-R3的值由内核自动恢复。