PCL common中常见的基础功能函数

这里将分享我使用PCL库的遇到的一些坑，以及总结的技巧，当然也需要各位能够多多分享，将公众号的文章或者知识星球的文章转发到朋友圈。

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法，比如PointCloud的类和许多用于表示点，曲面，法向量，特征描述等点的类型，用于计算距离，均值以及协方差，角度转换以及几何变化的函数。

对于各种点，特征的类型的数据结构在这里就不再一一举例说明，这需要根据实际情况而定。

这里主要介绍一下基本的常见的功能函数，这些函数其实用C++也可以自行实现，在PCL中提供了更多的重载接口，方便使用。

common模块中的头文件

angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数

centriod.h 定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算

commo.h 标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类

distance.h 定义标准的C接口用于计算距离

file_io.h 定义了一些文件帮助写或者读方面的功能。

random.h 定义一些随机点云生成的函数

geometry.h 定义一些基本的几何功能的函数

intersection.h 定义线与线相交的函数

norm.h 定义了标准的C方法计算矩阵的正则化

time.h 定义了时间计算的函数

Point_types.h 定义了所有PCL实现的点云的数据结构的类型

common模块中的基本函数

pcl::rad2deg(fllat alpha)

从弧度到角度

pcl::deg2rad(float aipha)

从角度到弧度

pcl::normAngle(float alpha)

正则化角度在（-PI，PI）之间

pcl::compute3DCentroid (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, Eigen::M