点云学习

open3d k-means 聚类

k-means聚类一、算法原理1、介绍2、算法步骤二、代码1、机器学习生成`kmeans`聚类2、点云学习生成聚类三、结果1、原点云2、机器学习生成`kmeans`聚类3、点云学习生成聚类四、相关链接一

云杂项·2024-02-19 11:04

点云——噪声（代码）

这篇之前写的，主要是对P2B点云跟踪进行复现以及学习记录，里面也包含了一些对点云的理解P2B论文复现——点云学习记录_etw_pytorch_utils.git-CSDN博客对PTT代码是更为熟悉

江河地笑·2024-02-11 17:18

11.1 pcl_ros的点云学习

本文是看了两个博主的内容，整理在这里是为了以后用时方便查找，更容易理解。引用的博文路径如下（本人也是刚开始看PCL的运用，本文是完全抄下面博主的内容，觉得这位博主写的很详细很清楚，并且自己运行了一遍有效）：ROS入门——PCL激光雷达点云处理（1）_pcl::torosmsg-CSDN博客以下功能的实现是我在ubuntu20.04的环境下，搭建好了ros环境后进行的。ros环境的搭建可以参考以下博

YANQ662·2024-01-19 23:36

【点云学习】pcl中PointCloud和PointCloud::Ptr的复制与函数传参

本文用于记录在使用PointCloud和PointCloud::Ptr时，等号复制、函数传参以及copyPointCloud复制，这几种方法复制后，旧的变量修改是否会影响所复制的变量。仅用于记录，不保证准确。【转载请注明出处】1.函数调用测试了四种函数参数，分别是Ptr类型，PointCloud类型，PointCloud的引用，以及const引用：voidfunc_ptr(MyPointCloud

larry_dongy·2024-01-18 20:53

三维点云学习（4）6-ransac 地面分割

三维点云学习（4）6-ransac地面分割ransac课堂笔记git大神参考代码ransac代码主要参考如下知乎大佬的ransac的线性拟合ransac的线性拟合使用ransac进行地面分割的原因：ransac

selfDisciplineSun·2023-11-30 16:56

三维点云学习（1）上-PCA主成分分析法向量估计

三维点云学习（1）上环境安装1.系统环境win10或者ubuntu2.Anaconda3+python3.6使用Anaconda创建的conda虚拟环境进行python的编写环境安装主要参考如下网址安装

selfDisciplineSun·2023-11-30 16:55

点云学习笔记一（PointNet与PointNet++）

00.写在前面该篇文章主要介绍PointNet与PointNet++的原理与代码实现过程。01.PointNet与PointNet++原理1.1PointNetPointNet可以直接对点云数据进行处理，首先由CharlesR.Q提出。该方法主要针对点云数据的三个固有属性：无序性：即输入点的顺序变换不会影响模型的预测结果；点的相互作用：点云中的每个点并不是孤立存在的，相邻的点集形成了有意义的子集。

mrforth·2023-11-09 02:13

点云学习记录

(50封私信/79条消息)三维点云数据的语义分割方法除了pointnet还有哪些呢？-知乎(zhihu.com)(50封私信/80条消息)点云特征提取-搜索结果-知乎(zhihu.com)(50封私信/80条消息)点云提取特征如何进行关键点匹配?-知乎(zhihu.com)1、图像语义分割1.1、基于全卷积网络的方法自2012年AlexNet[1]问世以来，CNN在图像分类和目标检测中均取得了巨大

一个机械高工的码农人生·2023-11-09 02:12

3D电力线点云学习笔记

#***1.绘制原始数据图像L001line.npy***#L001line,npy是001数据提取后的点云集，.npy中放着点云的坐标值loadData=np.load('L001line.npy')index=np.zeros(len(loadData))indexData=np.c_[loadData,index]#带标签的原始数据#绘图X=loadData[:,0]Xm=X.max()+1

不知名CVer·2023-11-09 02:12

点云学习笔记之三（未整理版）

txt格式为xyz(中间含有空格)-154.88176.365-3.768-154.90676.386-3.860-154.80476.427-3.861txt转换pcd：//将txt文件转换为pcd文件#if1#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(){fstreamfsread;pcl:

WODETKYCD·2023-11-09 02:42

QT+PCL 点云学习

PCL点云学习概念PointCloudLibraries点云库和opencv处理图像一样，不过是3D图像的处理支持文件格式pcd格式文件PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域

Leslie X徐·2023-11-04 21:45

【点云学习PCL 】一

点云学习说明：仅做学习使用，侵删参考网址1一、点云基础0概述PCL（PointCloudLibrary）是用于2D/3D图像和点云处理的大型开源跨平台的C++编程库，PCL框架实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据结构

人间小客·2023-11-02 13:30

论文阅读：Efficient Point Cloud Segmentation with Geometry-Aware Sparse Networks

来源：ECCV2022链接：EfficientPointCloudSegmentationwithGeometry-AwareSparseNetworks|SpringerLink0、Abstract在点云学习中

shiyueyueya·2023-10-19 19:58

6种最常用的3D点云语义分割AI模型对比

由于增强现实/虚拟现实的发展及其在计算机视觉、自动驾驶和机器人领域的广泛应用，点云学习最近引起了人们的关注。

新缸中之脑·2023-09-27 01:40

PCL点云学习-随机采样一致性算法及其测试代码

目录1、算法简介2、基本思想描述3、算法优化策略4、案例说明5、PCL随机采样一致性算法6、LMedS最小中值方差估计算法7、PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型8、PCL中Sample_consensus模块及类介绍9、使用RandomSampleConsensus类获得点云的拟合平面模型备注致谢1、算法简介RANSAC算法的基本假设是样本中包含正确数据(inliers，可

妙手书生2016·2023-09-26 22:04

matlab 点云学习目录

目录百度网盘一、读写保存二、KD树三、点云滤波1、常用滤波器2、数据平滑四、拟合分割1、点云拟合2、点云分割五、点云重建六、点云配准1、粗配准2、精配准3、点云变换4、特征、描述七、点云与图像八、点云可视化九、点云深度学习十、基础操作百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1mL_iK3C8R8SEPc6SiOV16g提取码：6zru一、读写保存matlab处理las点云(1

点云侠·2023-06-13 10:37

点云学习（2）-密度计算&最近点距离&八叉树

0.需要用的库importopen3daso3dimportnumpyasnpfrommatplotlibimportpyplotasplt1.密度计算#-------------------------读取点云-----------------------------pcd=o3d.io.read_point_cloud("xxx.pcd")#------------------------计算

奋进在AI路上的小李·2023-04-20 08:13

MATLAB点云处理：1点云的读取、显示和保存

本文作为MATLAB点云学习记录的开篇，介绍MATLAB读取、显示和保存点云的内容点云读取读取非PCD和PLY格式的文件点云显示点云保存点云读取MATLAB能够读取PLY或者PCD格式的文件rabbit

DF.W·2023-04-19 00:46

点云学习----PCL读写点云

1.读取pcd文件：intmain(){//定义点云对象pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);//加载读取点云数据到cloud中if(pcl::io::loadPCDFile("D:\\test_pcd.pcd",*cloud)==-1){PCL_ERROR("Readfilefail!\n");return-1;}//查看点云数据coutsi

刚上路DE小白·2023-04-11 20:18

点云学习(1): 获取点云的包络框

1.记录一些容易忘记的点云操作----后续一定补充1.获取点云的包络框下面的get_axis_aligned_bounding_box(),get_min_bound(),get_max_bound()等函数非常好用importopen3daso3dimportnumpyasnp#读取点云数据pcd=o3d.io.read_point_cloud("input.pcd")#获得点云边界bbox=p

biter0088·2023-04-09 23:52

PCL点云学习六（边缘提取）

论文：PointFeatureExtractionon3DRangeScansTakingintoAccountObjectBoundaries论文阅读摘简介使用点云生成的距离图像提取了前景到背景的边界使用NARF特征，提出了3维数据的特征点和描述符提取方法:特征点需要所在平面稳定（具有稳定的法线）:利用局部视图中的物体边界（因为物体边界是特殊的，边界的特征点和描述符会使整个过程更加具有鲁棒性），

磊磊哈哈·2023-04-06 06:26

ROS中点云学习（九）：sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2

转载：四国一一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS

00 2·2023-02-20 23:20

点云学习（3）-奇异值分解&表面曲率

1.奇异值分解average_data=np.mean(data,axis=0)#求均值decentration_matrix=data-average_data#去中心化H=np.dot(decentration_matrix.T,decentration_matrix)#求解协方差矩阵Heigenvectors,eigenvalues,eigenvectors_T=np.linalg.svd(

奋进在AI路上的小李·2023-02-06 18:46

点云学习笔记（一）：坐标转换

一般点云生成过程所涉及到的坐标系统主要包括激光扫描仪坐标系、惯导坐标系、当地水平坐标系、地心地固坐标系。坐标系的变换如下所示：1)扫描仪坐标系扫描坐标系(Scanner’sOwnCoordinateSystem)，原点０为激光发射点，X轴指向载体前进方向，Y轴垂直向上,Z轴垂直于X轴，构成右手系。2）惯导坐标系惯性平台IMU坐标系(BodyFrameSystem),原点０为惯性平台参考中心，坐标系

Ka_therine_·2023-01-24 10:03

基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习--取出标注框内的点云

记录一下最近在基于OpenPCDet的三维目标检测点云学习过程中遇到的取出标注框内的点云（在该框架内用于取出标注框内的点云物体用于后续的数据增强），除了数据增强，还可以在可视化的过程中给标注框框住的物体点云上色

Shawn_1223·2023-01-17 07:41

2020-FPConv阅读笔记

FPConv:LearningLocalFlatteningforPointConvolutioncvpr2020将已有的点云学习方式分为Volumetric-stylepointconvolutionGraph-stylepointconvolutionSurface-stylepointconvolution

suyunzzz·2023-01-15 14:26

（19）深度点云学习--利用RGBD图三维重建room

1、主要参考（1）最主要参考，官方的blogMakefragments—Open3D0.16.0documentation（2）操作流程参考Python从RGBD数据进行3D场景重建-百度文库（3）blogOpen3d利用彩色图和深度图生成点云进行室内三维重建_两车面包人的博客-CSDN博客_生成的点云没有颜色（4）数据集来源ICL-NUIMRGB-DBenchmarkDataset2、使用ope

chencaw·2022-12-19 21:22

激光雷达点云学习（本文非技术文档）

文章目录前言一、为什么选用点云处理而不是opencv？二、点云基本知识1.什么是点云？2.怎么获得点云数据？3.怎么处理点云数据？4.PCL基础功能5.点云数据格式总结前言最近闲下来了，更更博。研究生方向是机器人控制，但还是对激光雷达点云处理这些更感兴趣一些。刚好最近在清华这边实习也是做点云处理的，记录一下自己的学习历程，本文仅仅是对相关概念进行介绍，帮助想入门的同学建立大致的了解，本人菜狗勿喷。

L-yxin·2022-12-18 00:33

（18）深度点云学习--几个典型的数据集

1、主要参考（1）视频2三维点云处理技术概览_哔哩哔哩_bilibili2、几个主要的数据集2.1物体分类的数据集PS：还未好好研究，好像ModelNet40和ShapeNet有不少人用2.2物体检测的数据集PS：还未好好研究，好像KITTI有不少人用2.3物体分割的数据集

chencaw·2022-12-15 15:53

（17）深度点云学习--python安装openni打开奥比中光RGBD

1、主要参考（1）安装点云数据处理之安装python-openni_mengjiexu_cn的博客-CSDN博客_opennipython（2）打开摄像头2、安装openni和测试摄像头2.1下载安装摄像头驱动（1）去以下地址下载驱动https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=32（2）安装后可以在硬件管理中看到设备2.2下载openni（需要

chencaw·2022-12-15 15:49

三维点云学习（4）2-mean shift & dbscan

三维点云学习（4）2-meanshift&dbscanmeanshifthillclimbing爬山算法1个圆包含的点尽可能最多点：step1:随机选取一个点作为radius的圆的中心step2:把圆中的所有点加起来算

selfDisciplineSun·2022-12-15 12:43

点云学习----PCL编译和安装

不同版本的PCL在不同系统下的编译：WindowsWin10系统下VisualStudio2019配置点云库PCL1.12.0_点云侠的博客-CSDN博客Win10系统下VisualStudio2019配置点云库PCL1.11.0_点云侠的博客-CSDN博客_vs2019配置pclWin10系统下VisualStudio2019配置点云库PCL1.11.1_点云侠的博客-CSDN博客02VS201

刚上路DE小白·2022-12-14 09:15

Transformer是如何进军点云学习领域的？

点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0.笔者个人体会：这个工作来自于牛津大学、香港大学、香港中文大学和IntelLabs，发表于ICCV2021。我们知道，Transformer在近两年来于各个领域内大放异彩。其最开始是自然语言处理领域的一个强有力的工具。后来，在图像处理领域，Transformer由于其可以感知远距离的像素，从而学习到更全面的特征表示。并且这项工具已经被应用在多个二维图像处理任务中

3Ｄ视觉工坊·2022-12-13 21:33

3D点云 --最近邻查找

题主主要是为了做点云学习的一些基础知识，所以Octree详细讲解一下。系列文章目录3D点云系列为文章会发布呦，主要是记录自己的学习过程，能帮助到大家最好了。

三两_·2022-12-13 16:11

三维点云学习（3）8- 实现Spectral

三维点云学习（3）8-实现Spectral谱聚类谱聚类代码参考课堂谱聚类理论笔记效果图原图效果图前三种为自写的聚类算法，分别是KMeans、GMM、Spectral,后面为sklearn自带的聚类算法库步骤

KaHoWong·2022-12-06 12:19

Spatio-temporal Self-Supervised Representation Learning for 3D Point Clouds

在本文中，我们通过引入时空表示学习（STRL）框架来应对这一挑战，能够以自我监督的方式从未标记的3D点云学习。受婴儿

CodeWanted·2022-12-06 11:53

点云学习----PCL点云滤波1-直通滤波

直通滤波：pcl::PassThrough类过滤掉点云某个纬度下指定区域内（或者外）的点，用于消除背景等操作。先来个自定义的点云数据滤波：#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(){//定义一个点云对象和滤波后的点云对象pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);pcl::PointClou

刚上路DE小白·2022-12-02 19:43

点云学习---入门

1.点云数据格式常见的点云格式包括：*.las：用于激光雷达点云及其他任何三维xyz元组，是一种用于交换三维点数据的公共文件格式。文件主要由4部分组成，包括公共头块（包含版本号、缩放因子、偏移值、时间、范围等），变长记录（包含变长类型数据、坐标投影信息和用户信息等），点数据记录（包括三维坐标、回波、强度、扫描角度、分类、飞行航带、飞行姿态、GPS时间、点颜色等信息），扩展的边长记录。LAS文件按每

刚上路DE小白·2022-12-02 15:38

三维点云学习（4）7-ransac 地面分割+ DBSCAN聚类比较

三维点云学习（4）7-ransac地面分割+DBSCAN聚类比较回顾：实现ransac地面分割DBSCNApython复现-1-距离矩阵法DBSCNApython复现-2-kd-tree加速数据集下载链接

selfDisciplineSun·2022-12-02 02:14

三维点云学习（3）8- 实现Spectral谱聚类

三维点云学习（3）8-实现Spectral谱聚类谱聚类代码参考课堂谱聚类理论笔记效果图原图效果图前三种为自写的聚类算法，分别是KMeans、GMM、Spectral,后面为sklearn自带的聚类算法库步骤

selfDisciplineSun·2022-12-01 08:35

三维点云学习（1）下-点云体素降采样

三维点云学习（1）下点云体素降采样（VoxelFilterDownsampling）代码参考网址秦乐乐CSDN博客理论参考知乎博主：WALL-E1.方法Centroid均值采样Randomselect随机采样

selfDisciplineSun·2022-12-01 01:40

激光点云学习一：点云常用特征

一、对点云特征的要求理想情况下相同或相似表面上的点的特征值将非常相似(相对特定度量准则〉,而不同表面上的点的特征描述子将有明显差异。下面几个条件,通过能否获得相同的局部表面特征值,可以判定点特征表示方式的优劣:(1)刚体变换(rigidtransformations)一一即三维旋转和三维平移变化不会影响特征向量F估计,即特征向量具有平移旋转不变性.(2)改变采样密度(varyingsampling

无人驾驶learner·2022-11-28 08:51

【点云学习】Python实现点云体素下采样（Voxel Filter）

importopen3daso3dimportosimportnumpyasnpfrompyntcloudimportPyntCloudfrompandasimportDataFrame#功能：对点云进行voxel滤波#输入：#point_cloud：输入点云#leaf_size:voxel尺寸defvoxel_filter(point_cloud,leaf_size,random=False):

秦乐乐·2022-11-28 08:19

PCl点云学习十（PFH、FPFH、VFH直方图描述子）

来源：pcl官网PFH简介局部点的法线和曲率不能对应唯一的点理论准备使用目标点k临近区域内的邻域点，通过归一化曲率和法线，并对其进行编码，构建多维直方图多维直方图包含不变的6维姿态、邻域点不同的采样频率、不同水平的噪声术语pq:p_q:pq:待查询点，红色的点r:r:r:半径k:k:k:邻域点的个数并且全在半径r内，相互之间互相连接通过计算邻域点内k个点对之间的直方图，得到PFH描述子，最终计算复

磊磊哈哈·2022-11-28 00:45

点云配准学习路线及方法

：https://gitee.com/wyfproject/Point-cloud-registration-master/repository/archive/master.zip在gitee上看见点云学习路线

恶熊比比·2022-11-20 23:33

3D Point Cloud Processing and Learning for Autonomous Driving（自动驾驶中的3D点云处理与学习）论文笔记

byzy·2022-11-19 14:33

PointPillars理解

点云学习系列文章目录PointPillars:FastEncodersforObjectDetectionfromPointClouds文章目录点云学习系列文章目录前言PointPillars网络将三维点云划分为一簇簇柱

水中月|温酒·2022-11-19 13:59

ROS中点云学习（六）：3D激光点云投影在2D环视图上,得到深度图和强度图

主要思想：使用的点云为16行，每行1800个点，点云每个点自带ring，再根据xy可以求出来点在哪一列。然后把点的深度和强度信息传输给Mat的矩阵即可。问题：因为使用的点云原因，得到的图像是很扁的，所以看起来并不好看。尝试使用opencv拉伸，但是失败了。和上一篇类似，为了主程序的简洁，我们建立一个头文件myPointType.h，在这里面我们定义我们所需要的点云类型，具体代码如下：#ifndef

橘子皮一下·2022-11-16 17:09

Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey

摘要点云学习最近因其在计算机视觉、自动驾驶和机器人技术等许多领域的广泛应用而受到越来越多的关注。作为人工智能的主导技术，深度学习已成功用于解决各种二维视觉问题。

fish小余儿·2022-11-09 20:16

【AI视野·今日CV 计算机视觉论文速览第246期】Thu, 21 Apr 2022

(fromadobe)https://dgriffiths.uk/outcast序列点云学习综述,动态的时间

hitrjj·2022-10-20 22:28

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