ORB_SLAM2配置完整步骤

安装顺利与否可能会与Ubuntu版本有关。

如果你装了很多遍还是有问题，建议你换个Ubuntu。

原本我的是Ubuntu14.04.2，但是安装Pangolin时一直有问题，后来换了个Pangolin版本，到orb_slam2最后一步还是有问题。最后重装了Ubuntu14.04.5，一切都很顺利。

安装ORB_SLAM2可以先不装ROS，后期需要再安装。

ORB_SLAM2官网：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1. 安装C++11编译器

sudo apt-get install gcc g++

2.安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew  
sudo apt-get install cmake         #安装CMake  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev   #安装Boost
sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2 / Python3    
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git   #下载、编译、安装Pangolin
cd Pangolin  
mkdir build  
cd build  

cmake ..
make -j4   #不要用 -j（所有进程一起跑），容易死机，-j4（四个进程一起跑）慢点但不会死机

3.安装OpenCV

下载地址：http://opencv.org

版本要求至少2.4.3.，建议 OpenCV 2.4.13。

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev

进入OpenCV文件夹

mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make
sudo make install

4.安装Eigen3.1.0

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.安装BLAS and LAPACK

sudo apt-get install libblas-dev  
sudo apt-get install liblapack-dev 

6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 包含在第三方文件夹内

7. 编译ORB_SLAM2库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

8.运行示例

数据集下载地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

把TUMX.yaml 修改为TUM1.yaml ,TUM2.yaml or TUM3.yaml ，分别表示序列freiburg1，freiburg2，freiburg3（下载的数据集名中有指明）。把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为解压的数据集序列地址。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

eg.下载的数据集为：rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz

命令为：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_rpy