ORB_SLAM2 测试自己的数据集

测试的是ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum 单目测试文件。
ORB_SLAM2 安装参考：
http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53045405
配置步骤如下：
1. 标定文件
在ORB_SLAM2的Examples目录下新建一个文件夹test:
mkdir test
拷贝SLAM/ORB_SLAM2/Examples/Monocular下的TUM1.yaml到test文件夹下。
2. ORBvoc.txt(此文件太大，需要自己拷贝)
拷贝SLAM/ORB_SLAM2/Vocabulary下的ORBvoc.txt到test文件夹下。
（ORB中vocabulary的作用是特征空间的划分和Bag-of-Words Vector的计算。）
3.file_gen.py 用于读取rgb目录下的jpg文件生成文件名的参数。mono_tum默认忽略前三行。
python file_gen.py
生成 : rgb.txt
4. rgb文件夹中放置待测试的jpg文件，00001.jpg-00007.jpg
5. Run
../Monocular/mono_tum ORBvoc.txt TUM1.yaml .
三个参数。

参考测试数据集和文件：
http://download.csdn.net/download/a379039233/10271160