小车的工控机连接屏幕，开机后连接wifi，查看ip地址（10.5.42.245）
电脑开启虚拟机，连接同一wifi，查看一下虚拟机IP地址是否和小车属于同一网段（就是IP是否是10.5.42.XX）
尝试ping一下小车的ip
>>ping
ping通了说明网络是连通的
在虚拟机打开终端（ctrl+alt+T），修改配置文件
>>vim .bashrc
输入I 切换成输入模式，在最后一行改成小车的IP。
>>export ROS_MASTER_URL=http://10.5.42.245:11311
按esc退出编辑模式，输入:wq（冒号wq就是保存并退出），再进行编译
>>source .bashrc
使用ssh连接小车
>>ssh [email protected]
输入用户密码后，该终端就相当于小车那边的终端（终端的名字会变化）
>>vim .bashrc
修改配置文件最后几行
export RIKIBASE=2wd改成4wd（四驱的意思）
export RIKILIDAR改成对应型号的雷达
同样:wq保存退出，并source .bashrc
在小车的终端启动bringup
>>roslaunch rikirobot bringup.launch
再开启一个终端(可以切换到小车终端)，打开控制小车的命令
>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
使用uiojklm,.符号控制小车
终端全部关闭，小车摆正，打开终端ssh切换到小车终端，打开bringup
>>ssh [email protected]
>>roslaunch rikirobot bringup.launch
再打开终端，控制小车命令
>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
再打开虚拟机的终端，打开rviz
>>rosrun rviz rviz
在rviz打开file的open config，打开文件
home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/odomatry.rviz
这时候控制小车就能看见轨迹