ros中的urdf

首先简单示意以下urdf的大致内容：

   

   

   

       

       

   

ROS为我们提供了一个检查URDF语法的工具，安装命令：$ sudo apt-get install liburdfdom-tools

                                                                           检查命令：check_urdf my_robot.urdf

如果一切正常就会显示：robot name is: test_robot

                                        -----------------------------succefully parsed XML-----------------------

                                       ...

一、添加机器人尺寸

由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的域就是用来表示这种相对关系的。

二、添加运动学参数

基本形式为：表示关节可以绕y轴旋转弧度大小为1的角度。

三、图形化显示URDF模型

显示的命令为：$ urdf_to_graphiz my_robot.urdf

之后在生成的pdf文件中就可以看到图形化的URDF了。

参考：http://www.guyuehome.com/372

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