ros使用rplidar hector_mapping建地图

 

ros中建地图方式有两种：

首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下
命令：

 

cd ~/catkin/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
cd ..
catkin_make 

在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch

 修改~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch

 

 

我用的是rplidar激光雷达，主要价格比较便宜

修改rplidar驱动文件
在rplidar_ros/src/node.cpp中找到
nh_private.param("frame_id", frame_id, "laser_frame");
将其改成：
nh_private.param("frame_id", frame_id, "laser");
编译后运行：
roslaunch hector_slam_launch demo.launch

 

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