uC/OS-III 移植 STM32F429

OS-III 是一个RTOS系统，移植相对来说并不是特别复杂。此外官方也做了主流芯片的例程。
本篇就不对OS做过多解释，讲解如何移植：

• 下载OS-III文件
• 准备STM32F429库工程
• 移植

注：移植是在STM32F429工程基础之上，详情请查看创建库工程。

1.OS-III文件结构

可以在官方网站micrium ST 专栏下载对应的工程文件

简单介绍OS-III的文件结构:

1. 配置文件：通过定义配置文件中的define参数来裁剪OS-III的功能
2. 用户应用文件，定义和声明任务
3. 内核服务文件，这部分代码与CPU无关，可以不做任何修改移植
4. 底层函数库，包括基本的算术运算，字符串操作等
5. CPU移植文件，移植需要修改这部分代码
6. CPU配置文件，主要是CPU的一些工作模式和服务函数
7. 其他CPU相关文件

官方下载的Micrium_STM32F429II-SK_OS3工程文件，其中包括两个文件夹：

• Examples : 提供IAR，Keil，STUDIO不同开发环境的工程实例，其中BSP文件夹提供的是外设相关代码，OS文件夹主要是上面提到的配置文件和用户应用文件
• Software : 其中包括uC-CPU uC-LIB uCOS-III,分别是CPU配置文件相关，底层函数库，内核服务文件。其中每个文件夹又包含IAR GNU RealView，这个是三个不同平台的编译链，我们只需要其中的RealView

总结一下，对应Software文件夹，基本丢弃IAR GNU即可使用了。但对于Examples我们选择适当的文件移植并修改，一个是BSP板极相关，一个是OS系统配置文件和用户文件。

2.OS-III文件移植

1.使用创建库工程中的Template工程为基础，将工程名字改为T-OS3,并删除User文件中的main.c文件，添加如下目录：

其中每个文件来源：

• APP : 从Micrium_STM32F429II-SK_OS3\Micrium\Examples\ST\STM32F429II-SK\OS3下拷贝过来
  
  
• BSP : 从Micrium_STM32F429II-SK_OS3\Micrium\Examples\ST\STM32F429II-SK\BSP下拷贝过来，但是handler.c文件是自己创建，具体原因后面会提到
• uC-CPU : 拷贝官方源文件并删除其中的IAR GNU 文件夹
• uC-LIB : 拷贝官方源文件并删除其中的IAR GNU 文件夹
• uCOS-III : 拷贝官方源文件并删除其中的IAR GNU 文件夹

2.打开 T-OS3 Keil工程，删除main.c文件，同时创建如下文件目录：

通过 Manage Project Items导入相应文件：

其实只需要导入 .c文件就可以，但是为了将来方便查看，也同时导入了 .h和 .asm文件。其中 uCOS-III文件太多，分了两部分，不分开也可以。

3.添加.h路径：

到此，文件基本已经移植完成，但是编译无法通过，所以我们要做相应的修改。

3.OS-III文件修改

在官方提供的案例中，主要做了如下内容：

1. 修改STM32F429的启动文件，最大的改动是从新定义了中断向量表。并将中断函数写在了用户应用层，并创建一个中断函数表，调用中断前，需要注册相应的中断函数。通过查询中断函数表处理相应的中断。具体内容请查看Micrium_STM32F429II-SK_OS3\Micrium\Examples\ST\STM32F429II-SK\BSP文件夹下得bsp_int.c
2. 将系统的时钟频率，锁相环等设置在板极层从新定义了
3. 提供了LED外设例程
4. 提供了浮点处理例程
5. 提供如何创建任务
6. 从新配置了外设时钟，需要注册打开和关闭，查看bsp_periph.c文件

要裁剪出一个简单干净的系统，我们需要如下步骤：

1.抛弃官方提供的启动文件，使用STM32提供的启动文件，修改启动文件startup_stm32f429_439xx.s中的PendSV_Handler和SysTick_Handler，变为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler:

2.删除系统的时钟频率，锁相环等设置，即删除工程文件 bsp.c文件中 BSP_Init()函数内容:

3.删除和 LED相关的内容，即删除 bsp.c文件中以 BSP_LED_XX()开头的所有函数和声明。
4.添加浮点处理，在 startup_stm32f429_439xx.s中添加如下代码:

IF {FPU} != "SoftVFP"
                                ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR.W   R0, =0xE000ED88         ; Load address of CPACR register
LDR     R1, [R0]                ; Read value at CPACR
ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)    ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                                ; Write back the modified CPACR value
STR     R1, [R0]                ; Wait for store to complete
DSB
                
                                ; Disable automatic FP register content
                                ; Disable lazy context switch
LDR.W   R0, =0xE000EF34         ; Load address to FPCCR register
LDR     R1, [R0]
AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR     R1, [R0]
ISB                             ; Reset pipeline now the FPU is enabled
ENDIF

5.删除例程任务，将 app.c文件内容修改如下，其他内容全部删除：

6.删除官方中断，外设等内容，将 bsp.h保留一下内容，其他全部删除：

7.编译一下应该没有错误。如果有错误，找出相应的错误即可。移植过程中也可以编译，但是提示的错误会很多。所有需要很强的心理素质，才能处理好，哈哈哈。

8.添加中断处理函数，其实中断处理函数在 startup_stm32f429_439xx.s中定义过了，我们只需要重定义就可以了，修改 handler.c文件，添加了中断重定向模板：

9.最后给系统添加时间片轮回功能，因为我们在 app.c文件中添加了如下代码：

#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u          /* Enable the Round-Robin scheduling */
    OSSchedRoundRobinCfg((CPU_BOOLEAN   )DEF_ENABLED,
                         (OS_TICK       )0,
                         (OS_ERR       *)&err );
#endif

所有在os_cfg.h中将OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN设置为1即可：

os_cfg.h文件主要是配置OS-III的功能，起到剪裁作用。

文件下载

T-OS3文件下载(基于库版本 v1.7.1,OS v3.04.04）