ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装

1 安装必要工具

首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口

3 安装OpenCV

4 安装Eigen3

5 安装ORBSLAM2

先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh(很重要)

./build.sh

之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so,并且在Examples文件夹下生成mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum,stereo_kitti, mono_euroc 和 stereo_euroc。

 

6 运行单目SLAM实例

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列,并解压。转到ORBSLAM2文件夹下,执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1,(或者freiburg2 和 freiburg3) 将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml,(UM2.yaml,TUM3.yaml。)T将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 

例如,我自己的电脑上,该命令变为:

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zml/ch/gaoxiang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

 

ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装_第1张图片

ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装_第2张图片

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