ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装

1 安装必要工具

首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

2 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

3 安装OpenCV

4 安装Eigen3

5 安装ORBSLAM2

先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh（很重要）

./build.sh

之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so，并且在Examples文件夹下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。

 

6 运行单目SLAM实例

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列，并解压。转到ORBSLAM2文件夹下，执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1，（或者freiburg2 和 freiburg3） 将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml，（UM2.yaml，TUM3.yaml。）T将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 

例如，我自己的电脑上，该命令变为：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zml/ch/gaoxiang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz