ORB-SLAM2编译安装运行

ORB-SLAM2编译安装运行

1. 准备工作及软件版本说明
   操作系统 ：Ubuntu 16.04
   ROS版本 ：kinetic
   eigen库版本 ：3.2.10
   OpenCV版本：opencv3.3.1
   USB摄像头：640*480,30帧
   注意事项：如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2，不能使用虚拟机，否则会出现摄像头黑屏的现象。eigen库如果用3.3.4的话 编译ORB-SLAM2时候会出现错误或者警告。
2. 安装ROS-kinetic
   不管是roswiki还是各种博客，ros的安装都已经有特别多的教程和解决办法，这里不再赘述。
3. 安装ORB-SLAM2
   3.1 创建ros工程
   使用ros创建workspace，在根目录打开终端，

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
cd /src
mkdir ORB-SLAM2

添加环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.2 安装必备软件
3.2.1 安装git、cmake

sudo apt-get install git cmake

3.2.2 安装一些库

sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev

3.2.3 安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
cd ~/catkin_ws/ORB-SLAM2
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin

3.2.4 编译安装Pangolin

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make

3.2.5 安装OpenCV及其依赖

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3

3.2.6 安装eigen库
下载Eigen，进入到在解压后的Eigen文件夹下（例如eigen-eigen-07105f7124f9）
下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
(注意：请下载3.2.10版本，如果用3.3.x版本可能会造成ORB-SLAM2编译失败，因为eigen3.3.4版本修改了文件目录结构)

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.2.7 下载ORB_SLAM2

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译安装：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
vim build.sh

把build.sh的make -j改成make（这是为了防止多线程编译出错）。
运行build.sh。

./build.sh

3.2.8 编译安装ROS版本的ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
vim build_ros.sh

注意：同样把build_ros.sh的make -j改成make（这是为了防止多线程编译出错）。

./build_ros.sh

（注意：如果在编译构建的过程中出现关于boost库的错误，要到/Examples/ROS/ORB-SLAM2/CMakeLists.txt文件下修改 加上 -lboost_system）
如下：

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
#加上这一句
-lboost_system
)

3.2.9 修改环境变量（user就是用户名）
在.bashrc里添加环境变量

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/(user)/catkin_ws/ORB-SLAM2/Examples/ROS

3.2.10 安装rospackge-usb_cam
由于使用USB摄像头作为图像输入，需要将图像信息作为topic发送出去，ROS官网提供了usb_cam的package,我们只需要安装即可。

sudo apt-get install ros-kinetic-usb_cam

我们测试一下usb摄像头,首先开个新的终端，运行roscore（如果显示命令没有找到就说明的你没有source source /opt/ros/kinetic/setup.bash）
在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开usb_cam/launch文件中的的launch文件，我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑自带的摄像头一般是video0，插入usb摄像头一般是video1，若想看usb摄像头是哪个端口号，可cd到根目录中的dev文件夹下查看。

roscd usb_cam
cd  launch
sudo vi usb_cam-test.launch

把里面的video0改为你使用的接口保存退出即可。
修改这一句:

    <param name="video_device" value="/dev/video0" />

3.3 修改ORB_SLAM2中的ros
修改~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc第64行，原来接收的摄像头数据话题名称为“/camera/image_raw”，改为usb_cam发出的“/usb_cam/image_raw”，然后重新在终端“./build_ros”编译。
4. 运行ORB_SLAM2
开三个终端，依次分别运行

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/EuRoc.yaml

运行时首先是建图，刚开始先不要动。过一段时间后慢慢移动摄像头可以看到正在建图，有点云数据输出后，完成。