在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言

    本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。本实验只对RGBD部分进行了修改，所以目前只能用RGBD相机构建稠密点云地图。

博主的实验环境和使用说明

    Ubuntu16.04+ROS+改进版ORBSLAM2+Kinect2

在使用时需提前安装好ROS和ORBSLAM2的相关依赖项。下面源码链接是已经编译好的改进版ORBSLAM2，在安装好相关依赖后可以直接使用。使用方式和界面与用普通版ORBSLAM2完全一样。只是最后会在文件中多一个map.pcd文件。使用pcl_viewer map.pcd查看构建好的稠密点云文件。

附ORBSLAM2源码地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

实验效果展示

    利用TUM数据集测试

          

    利用Kinect测试

     

本实验源码链接

https://download.csdn.net/download/qq_34289112/11244446

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