Ubuntu16.04安装RGBD SLAM V2,Kinectv2在线跑RGBD SLAM V2

主要参考博客:https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996

                      https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox   

                     https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html     

1.因为上面提到的第一篇博客是rgbdslam跑不成功主要是因为pcl和g2o不兼容,所以是直接安装rgbdslam,跑不成功时再去安装其他需要的库.避免安装不合适了再去卸载.(首荐第一篇博客)

2.安装完成之后测试数据集包

(1)第一个终端:roscore

(2)第二个终端:rosbag play rgbd_dataset.bag (这个一定要是下载的数据集包.bag文件,否则运行时出错)

(3)第三个终端:roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

成功的话就可以出现rgbd slam重构的界面.

3.基于Kinect v2实时运行RGBDSLAMv2

(1)在rgbdslam_v2-kinetic的安装包里面的launch文件新建一个rgbdslam_kinect2.launch文件

在ros包里面写的.launch文件是不需要重新编译的可以直接运行

(2)最后基于Kinect v2的实时运行RGBDSLAMv2

第一个终端: roslaunch rgbdslam rgbdslam_kinect2.launch

第二个终端:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

(一定要注意以上两个终端的执行顺序,否则运行不了)