机器人与无人机

前言:无论是机器人还是无人机,其核心皆是控制系统,专业术语来说可拓展到机器学习,人工智能(51智能小车 http://bbs.elecfans.com/jishu_504523_1_1.html -APM无人机-3D打印-机器人/机械手臂都是远程控制机械类的)

一 控制系统的分类 伺服电机

SR04测距模块 http://www.mcuc.com.cn/post/111.html

二 机器人种类与核心

相关专业 http://www.robot-china.com/news/201506/21/21737.html

三 无人机研发与行业了解

GIS信息系统 航拍施工现场-大疆精灵3 航测地理竞赛
动手实践：搭建无人机最小系统(买件组装)
淘宝新动模型FT06-C http://39.elecfans.com/20150514371051_a.html
教程材料 http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1022125&page=1&authorid=248842
航模手工:http://www.51feibao.com/DIY/feiji.html

mmexport1465447239869.jpg

4.9
无人机
入门详细教程：http://www.weixinyidu.com/n_1568884
http://bbs.16rd.com/thread-56045-1-1.html
http://dev.ardupilot.cn/
http://www.moz8.com/thread-36165-1-1.html
自制stm32飞控：http://bbs.mx3g.com/thread-369919-1-1.html
KK飞控：http://post.smzdm.com/p/78560/p8/#comments
0.熟悉Arduino开发平台
1.先看多点APM相关资料
2.老师给的stm32方案的
3.APM究竟能做到什么程度的东西（植保 工业级） 回忆失败项目的精力，开源节流

四轴无人飞行器

研究步骤(看招聘要求 大疆等无人机核心分析-飞控系统 对比几家大公司)
0.玩一些小些手工或单片机方案的无人机
1.懂一种单片机-怎样才算懂(看芯片手册 针脚控制)
2.四轴原理(熟悉飞行器常用控制设备及传感器)
3.行业标准(定义标准:自主起飞 导航 降落 任务)
4.飞控组成(微电脑-传感器(三轴陀螺仪 三轴加速度计 三轴地磁传感器 气压计[气压差获取高度]):IMU惯性测量单元+很多单片机)
陀螺效应(越重越稳)
5.GPS三点定位:飞机所处位置 任务位置和距离 当前速度高度
空速计—改变飞机与空气想到速差以起飞
地面站:飞控任务 家的位置 (设备组成:遥控器 电脑 视频显示器 电源系统 电台)数据传输电台(TTL RS232等接口协议,can-bus总线接口,2.4G等频率 433MHZ开放频段[波长穿透率强,可传输飞行任务 飞行高度/速度等数据])
相关概念:https://wenku.baidu.com/view/1cde0811195f312b3069a58f.html
相关技术名词:减震 主动避障 被动视觉方法 STM32F103C8T6
大疆炸机网：http://www.sb-dji.com/?cat=1078

无人机飞控工作原理就是地面站开机，规划航线，给飞控开机，上传航线至飞控，再设置自动起飞及降落参数，如起飞时离地速度，抬头角度（起飞攻角，也称迎角），爬升高度，结束高度，盘旋半径或直径，清空空速计等，然后检查飞控中的错误、报警，一切正常，开始起飞，盘旋几周后在开始飞向任务点，执行任务，最后在降落，一般郊外建议伞降或手动滑降，根据场地选择。飞机在飞行过程中如果偏离航线，飞控就会一直纠正这个错误，一直修正，直到复位为止

市场潜力

1.精确的无人机行业信息网站
2.哪些市场是还可以发展的
3.如何发展,自己如何进入（教育 玩具）
能够为以后做些什么
从底层到上层精通（成本引导）

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学习问题

什么是平台通用性?

飞控源码

NAZE 教程：http://v.youku.com/v_show/id_XOTM0MjQ3NTI4.html?from=y1.7-2
baseflight：http://blog.sina.com.cn/s/blog_154d272c90102ws3r.html
ArduPilot源码 http://blog.csdn.net/danteliujie/article/details/51491631
PIX参考注释：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

四轴飞控主要算法

主要是滤波算法和姿态算法还有PID算法。 滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据。主要采用互补滤波或者高大上的卡尔曼滤波。 姿态算法是将获得的滤波后的传感器数据计算得出飞行器自身坐标系与地理空间坐标系的偏差，即欧拉角。 一般采用四元数算法。PID算法就是用来控制四个电机的转速来纠正欧拉角，从而使机身保持平稳。

无人机学习相关

1.开源飞控价格与硬件组成方案
100-150 单片机 MPU6050 NRL2401满足基本飞行(STC15遥控)
STM32 250-400 左右 带GPS(蓝牙 手机遥控 有些WiFi遥控)

2.PID算法 -微分和定积分 线性代数基础 机器人学
2.0姿势控制 考研：2018启航张宇高数远程面授
2.1 卡尔曼滤波
2.2最优估计算法
2.3为什么不用欧拉角来表示旋转而要引入四元数
一方面是因为欧拉角微分方程中包含了大量的三角运算，这给实时解算带
来了一定的困难。而且当俯仰角为90度时方程式会出现神奇的“GimbalLock”。
所以欧拉角方法只适用于水平姿态变化不大的情况，而不适用于全姿态飞行器的姿态确定。
四元数法只求解四个未知量的线性微分方程组，计算量小，易于操作，是比较实用的工程方法。

四元数是一种超复数。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表
k i j 着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
简而言之，四元数包含了刚体旋转的所有信息，而在四旋翼飞行器的姿态解算中，
往往使用的是四元数微分方程对四元数进行更新

define Kp 2.0f //加速度权重，越大则向加速度测量值收敛越快

define Ki 0.001f //误差积分增益

3.地理-遥感
生物发出什么波 通过什么接收信号
怎么检测 航怕相关

生活中已应用的机器人相关电子产品

按键驱动马达->51智能小车->实际产品->电动轮椅

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