CubeMX配置SPI读取ICM20602陀螺仪数据

前言：前阵子电赛买了个ICM系列陀螺仪，数据比MPU系列稳定，但是没有DMP模块，只能读到原始AD值然后做转换算法输出六轴数据，现在想用HAL库配置下SPI读取下相关数据。

软件：

STM32CubeMX V5.3.0  

固件库版本：
STM32Cube FW_F1 V1.8.0

硬件：

STM32F103C8T6

ICM20602陀螺仪模块

正文：

1、和前面一样配置一个C8T6的工程，然后开启SPI，配置成全双工模式，然后这里注意SPI通讯速率，这个陀螺仪最大是10MHz,然后这个SPI2挂在36MHz的时钟上，所以设置4分频，时钟变成了9MHz，在这个陀螺仪接受范围内。

 

2、配置片选引脚，这个模块上集成了3个传感器，这里用普通IO配置他们的片选引脚

3、生成代码，添加陀螺仪通讯协议

在HAL库里面SPI接口发送和接收数据主要调用以下三个函数：

HAL_StatusTypeDef  HAL_SPI_Transmit(SPI_HandleTypeDef *hspi, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);//发送数据
HAL_StatusTypeDef  HAL_SPI_Receive(SPI_HandleTypeDef *hspi, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);//接收数据
HAL_StatusTypeDef  HAL_SPI_Receive(SPI_HandleTypeDef *hspi, uint8_t *pTxData, uint8_t *pRxData, uint16_t Size, uint32_t Timeout);//接收数据

在spi.c文件里面封装一下一些接下来要使用到的函数

4、写三个传感器模块的相关通讯协议获取传感器数据，标准化数据

 

5、写入代码看看效果

这是陀螺仪在静止状态下的输出，可以看到数据还是非常稳定的，其中加速度计有静漂，这个我们后期可以通过补偿来解决。

下一步做姿态融合看看具体效果。