ROS-rosserial概述(2)

Messages

  • 1. 消息生成
  • 2. 消息头文件(Message Header )生成

rosserial概述官网链接

1. 消息生成

与所有ROS客户端库一样,rosserial接受msg文件并为它们生成Arduino C / C ++源代码。

这种模式是:
package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo

同样,srv文件也生成了C / C ++源代码。 这种模式是:

package_name / srv / Bar.srv→package_name :: Bar

生成的文件的源位于ros_lib库文件夹的package_name目录中。

因此,在代码中包含std_msgs / String消息涉及:

#include 

并创建一个消息实例:

std_msgs::String str;
  • 请注意,消息中的所有字段都会初始化为默认值 0(字符串和可变长度数组的初始化默认值为空指针)。
  • 还要注意,消息中的数组未定义为矢量对象。
    因此,必须预定义数组,然后将其作为指针传递给消息。要确定数组的末尾,每个数组都有一个自动生成的整数与数组名相同的名字后缀_length。(另见rosserial/ Overview / Limitations)

sensor_msgs / JointState的示例:

//creating the message
sensor_msgs::JointState jstate;

//creating the arrays for the message
char *name[] = {"motor_1", "motor_2"};
float vel[]={0,0};
float pos[]={0,0};
float eff[]={0,0};

//assigning the arrays to the message
jstate.name=name;
jstate.position=pos;
jstate.velocity=vel;
jstate.effort=eff;

//setting the length
jstate.name_length=2;
jstate.position_length=2;
jstate.velocity_length=2;
jstate.effort_length=2;

2. 消息头文件(Message Header )生成

当在rosserial_arduino包中运行make时,会自动为许多常见消息创建头文件。如果有其他的消息需要创建头文件,请点击此链接查看。

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