ROS系统安装复盘：在Ubuntu18.04系统中安装Melodic版本

项目需要今天在TX2平台上安装ROS操作系统驱动Realsense摄像头，参考ROS官方Ubuntu install of ROS Melodic文档，安装了ROS操作系统并且进行了验证。

一、预备工作：更改apt源为清华源

进入清华源Ubuntu 镜像使用帮助，选择对应的版本之后，拷贝镜像源信息
然后，我们输入在terminal中输入以下指令进入source.list文件，将清华源中的镜像地址复制到文件当中。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

可能会产生一些not support的warning，可以暂时无视。

二、根据官网文档安装

进入ROS官网中对应的官方指南页面，本文对应的就是Ubuntu18.04系统中安装Melodic版本帮助文档。界面如下，然后按照本页指南安装。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200715200258409.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MTg1NTAxMA==,size_16,color_FFFFFF,t_70

2.1 配置ubuntu的软件库

我们搜索软件与更新（Software&Updates），进入以下界面，将"restricted," “universe,” ,"multiverse."这几种模式勾选上。

2.2 设置ROS源

点击Mirrors按钮，我们进入镜像源列表页
选择复制USTC源对应的命令代码如下
然后在terminal中粘贴执行：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 向系统添加秘钥

复制粘贴一下指令到terminal中运行即可

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.4 安装ROS软件包

2.4.1 更新Debian Package

首先使用以下指令更新Debian Package到最新版本

sudo apt update

2.4.2 根据需求选择安装ROS的不同包

• 对于TX2，因为容量比较小，所以可以选择基础版本ROS-Base: (Bare Bones) ，输入以下指令即可：

sudo apt install ros-melodic-ros-base

• 对于容量比较大的设备，比如我的台式机，我们可以选择完整版本下载体验全部功能：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

中间会有一次选择，显然是选择’y’。

安装完成之后，会出现以下界面：

2.5 环境设置

输入以下命令设置环境，使得每次启动新shell时，ROS环境变量都会自动添加到bash会话中，这样使用起来会更加方便。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 安装依赖项

ROS包的运行还需要一些依赖包的支持，我们使用以下指令将这些依赖安装上

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

同样的，我们需要对中间的询问回答Y。

2.7 初始化rosdep

rosdep使你能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项和一些需要在ROS中运行的核心组件。依次输入以下指令，来初始化rosdep。

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

三、测试安装是否成功

3.1 启动RosMaster

管理Ros中各个节点的”大管家“，每次启动Ros时需要首先启动RosMaster。

roscore

3.2 启动海龟仿真器turtlesim

使用ctr+alt+T启动一个新的terminal，然后输入以下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.3 启动海龟控制器

再使用ctr+alt+T启动第三个的terminal，然后输入以下指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当然，如果我们安装的是ROS的Bare Bones基础版本，则我们还需要安装小海龟模块。

我们把光标聚焦在第三个terminal中，然后使用方向键就可以控制小海龟的移动了，这样，我们就完成了ROS系统的安装。