ubuntu16.04中运行ORB_SLAM单相机建图

运行环境：ubuntu16.04

ros版本: ros-kinetic

运行程序是注意查看自己的文件路径或者是文件名是否下面的命令一致，如果不同需要稍作修改！

第一步：运行roscore

roscore

第二步：解压ORBvoc.txt

roscd ORB_SLAM

cd /Data

tar zxvf ORBvoc.txt.tar.gz

第三步：运行ORB_SLAM节点

rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM Data/ORBvoc.txt Data/Settingsnew.yaml

这里需要注意，我的yaml文件名为修改过的，因为我对笔记本的摄像头做了一次新的标定，并对yaml文件中的参数进行了修改。

第四步：运行Rviz,订阅ORB_SLAM发布的两个话题

rosrun rviz rviz -d Data/rviz.rviz

第五步：运行usb_cam节点，发布/camera/image_raw话题，

roslaunch usb_cam_node.launch

usb_cam_node.launch的具体内容如下：

 
   
   
   
   
   
   
   
 

第六步：在rviz中修改订阅的话题:

将Fixed Frame的话题修改为ORB_SLAM/Camera，将Image Topic话题修改为/ORB_SLAM/Frame，你可以在image中看到实时监测到的特征点，在图中显示为绿色点。