TC264双车组 资源规划(转载)

双车组资源规划

1 摄像头信号采集
推荐方案一：中断 + DMA方式
● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；
● 时钟像素：外部中断第0组：P00_4；
● 场信号：外部中断第3组：P15_1；

推荐方案二：硬件CIF方式
● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；
● 时钟像素：P00.7；
● 场信号：P00_8；
● 行信号：P00_9；

2 速度脉冲采集
推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器信号采集。
由于第二路与摄像头数据冲突，除此之外其它4路，任意选择两路即可；

3 电机驱动
使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-3通道；

IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT

4 舵机驱动
使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的4通道；

IfxGtm_ATOM2_0_TOUT32_P33_10_OUT

5 定时器
推荐使用STM模块，两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断。
推荐使用STM1-CH0作为PID定时器， STM1-CH1作为速度采集定时器；

6 按键、屏幕显示、简单开关信号采集
一般用GPIO口就可以了，比较灵活，例程里面我们推荐使用：