ORB-SLAM2在双目视觉中应用-Relocalization()

在原始的ORB-SLAM2中进行重定位的时候仅仅使用了DBoW进行重定位的操作，导致一个严重的问题是，仅仅使用DBoW进行重定位的话不能保证重定位的时候根据当前帧对图形进行准确重定位（甚至很不准确）。会导致一个问题后面的跟踪完全不能够进行，致使整个框架失效。基于上述遇到问题，我提出使用关键帧与DBoW词典相结合的方式解决重定位的准确问题。

1、首先使用DBoW字典计算出当前图形的DBoW向量。

2、使用DBoW向量与所有关键帧的DBoW向量进行比较，求解相似性最高的关键帧（可以保留前三个关键帧）。

3、使用特征点的方法，将当前帧与相似性最高的三个关键帧进行特征匹配（可以使用ORB特征提取进行匹配），求解最好的关键帧。然后可以用匹配的特征点进行求解相机外参。同时根据关键帧的位姿及求解的外参来得到摄像机的当前位姿，完成初始化。

为什么没有完全使用关键帧进行重定位？

仅仅使用关键帧进行重定位必然导致重定位的时候速度非常的慢，不能达到实时性的要求。