ORB_SLAM2跑TUM——单目和RGBD数据集

2019年4月18日，昨天实验了跑ORB-SLAM2的单目，今天早上跑的RGB-D，不是在ROS下跑的（这个还需要探索探索）。

环境和数据准备

Ubuntu 16.04

1.ORB-SLAM2编译

先对ORB-SLAM2的程序进行编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译结果如图

2.TUM 数据集准备+单目运行

1. 从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download] 并且解压缩。

2.执行下边的命令。 把 TUMX.yaml 改成 TUM1.yaml,TUM2.yaml or TUM3.yaml 与 freiburg1, freiburg2 and freiburg3 对应起来. 把路径PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为数据集文件夹路径.

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

运行结果如图，会生成KeyFrameTrajectory.txt文件

3.TUM数据集准备+RGB-D运行

1. 从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download] 并且解压缩。

2. 使用python脚本关联RGB图像和深度图像[associate.py],[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools]. 我们已经提供了一些关联在 Examples/RGB-D/associations/中。 生成关联文件执行:

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

3. 执行下边的命令。 把 TUMX.yaml 改成 TUM1.yaml,TUM2.yaml or TUM3.yaml 与 freiburg1, freiburg2 and freiburg3 对应起来. 把路径PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为数据集文件夹路径. 把路径 ASSOCIATIONS_FILE改为associations.txt文件所在路径.

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

不懂就看图中程序

最后生成两个文件：CameraTrajectory.txt和KeyFramejectory.txt

接下来我想把ROS下的也跑出来。加油