轮子——基于ROS的匿名地面站驱动（ubuntu 20.04 & ROS Noetic）
匿名地面站方便查看动态数据，而且便于调试系统参数，多用于基于单片机的系统调试。
由于项目需要基于ROS开发，考虑到系统参数调试工作量不小，便写了一个基于ROS的匿名地面站驱动。
文章目录
- 安装串口驱动
- 匿名地面站驱动源码
- ROS发送数据至匿名地面站
- 匿名地面站发送数据至ROS
安装串口驱动
之前使用ubuntu 16.04的时候，可以直接使用
$ sudo apt-get install ros-<版本号>-serial的命令安装基于ROS的串口工具包，如
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
但是ubuntu 20.04和ros noetic似乎暂时没有将其集成，所以需要在工作空间内手动源码配置。
工作空间文件夹为 catkin_ws，在工作空间文件夹下的src内，放入serial的源码，命令如下
cd ~
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git
进入克隆的serial文件夹内，执行编译安装
cd serial
make
make install
其他功能包引用serial的头文件时，需要进行如下配置
（1）将serial文件夹下的CMakeLists.txt中的
## Include headers
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
修改为
## Include headers
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
（2）在其他功能包中的package.xml中添加
<build_depend>serial</build_depend>
<build_export_depend>serial</build_export_depend>
（3）在其他功能包中的CMakeLists.txt中的find语句里，添加serial的依赖，如
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
serial
# 。。。
)
并添加头文件路径
## Include headers
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
匿名地面站驱动源码
#ifndef _APP_ANO_H_
#define _APP_ANO_H_
#include "serial/serial.h"
#include ROS发送数据至匿名地面站
//serial_port.cpp
#include 匿名地面站发送数据至ROS
删除上一小节main里while中的
t = t + 0.001;
int16_t sin_1 = 1000.0f*sin(1*t);
int16_t sin_2 = 1000.0f*sin(2*t);
int16_t sin_3 = 1000.0f*sin(3*t);
int16_t sin_4 = 1000.0f*sin(4*t);
int16_t sin_5 = 1000.0f*sin(5*t);
int16_t sin_6 = 1000.0f*sin(6*t);
int16_t sin_7 = 1000.0f*sin(7*t);
int16_t sin_8 = 1000.0f*sin(8*t);
int16_t sin_9 = 1000.0f*sin(9*t);
ano_tc.send_15_data(
&sp,
sin_1,sin_2,sin_3,
sin_4,sin_5,sin_6,
sin_7,sin_8,sin_9,
10.0,11.0,12.0,
0,0,0);
仅保留
ano_tc.receive_info_from_ano_tc(&sp);
最后，即正式使用的程序为
//serial_port.cpp
#include 此处仅演示从ROS中获取数据显示在匿名地面站上的效果