记录一下win10安装Ubuntu20、ROS等的血泪史

记录一下win10安装Ubuntu20、ROS等的血泪史

Ubuntu20.04安装

首先，笔记本电脑，win10，双硬盘，双显卡（有一个NVIDIA显卡）。
1.官网下载Ubuntu20.04LTS镜像：https://ubuntu.com/download/desktop
2.下载UltraISO：https://cn.ultraiso.net/xiazai.html
3.完全参考这位博主即可：
ubuntu18安装及显示黑屏问题解决

4.出现问题总结：

（1）安装过程中无缘无故卡住不动

解决方法：重启电脑，当出现Install Ubuntu等几个选项的界面时,不要立刻按ent键，这时候按e键；进入一个几行英文代码的界面，找到“quiet splash”后面的“—”，将“—”更改为“nomodeset”，按F10启动，按正常步骤进行Ubuntu的安装。

（2）安装完之后没出现引导界面，直接进入windows

解决方法：进入bios,设置ubuntu boot manager 优先，其次是windows boot manager ，将secure boot 设置为 disabled。

常用插件、软件的安装

1.进去首先就是安装中文输入法。

搜狗还没有更新出支持20版本的，所以使用系统自带的中文输入法。
参考第二步ibus输入法的安装：
安装中文输入法.
安装完之后如果还不行，重启。
其实，后来帮别人装系统输入法，很简单，只需要打开LanguageSupport-Install/RemoveLanguages，系统会自动更新语言包。更新完成后，再添加只能拼音输入即可。

2.更换软件源：

# 打开sources.list文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list

把里边的东西全删了，然后打开清华tuna源，选择对应版本，将下述框中代码复制粘贴进sources.list文件内，保存退出。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

更改完后显示如下界面：
有时候在执行sudo apt update时，会出现

正在读取软件包列表... 完成                                                     
W: GPG 错误：https://repo.fdzh.org/chrome/deb stable Release: 下列签名无效： EXPKEYSIG 1397BC53640DB551 Google Inc. (Linux Packages Signing Authority) <linux-packages-keymaster@google.com>
E: 仓库 “https://repo.fdzh.org/chrome/deb stable Release” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决方法就是，打开“软件与更新-其他软件”，删除掉上边提示的错误的软件源，再次执行sudo apt update即可。

3.安装常用软件：

像网易云音乐，WPS，VScode，都可以直接在官网下载对应版本，再执行

sudo dpkg -i xxx.deb

其中的xxx.deb可以直接从下载文件夹里把压缩文件拖到终端里，然后去掉两边的引号即可。

4.安装ROS：

参考.

执行完参考的第一步后，更换设置一下软件源，我个人设置的是中科大的软件源，如下所示：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（软件源的设置至关重要，否则会装不了软件，此处只是我个人的配置，之后又装了一次ros，就用的清华的，中科大的出错不能更新。所以自己多试几次。）
个人的软件源设置上边有讲，用着没啥大问题。
安装ros之前把软件源都设置好，如下是我安装ros之前设置的，这样子在运行sudo apt-get update就会显示done。另外有时候出现update错误也可能是网络的原因。

设置好软件源，可以sudo apt-get update一下。
接下来按照参考中的步骤，静候安装完成。
安装完成后，如果非要初始化，那就执行如下代码：

sudo rosdep init

应该会提示失败，再次执行如下代码：

rosdep update

出现提示----可以执行命令安装python3-rosdep2（好像是这个），那就执行吧。但是在安装这个的时候，会删除掉很多人刚刚安装的ros软件，如果是参考rosdep ROS wiki，则会要求安装python3-rosdep，然后在安装rosdep的时候就不会删除很多ros软件了。
这个安装完成后，再次执行sudo rosdep init，可能就成功了，基本都会提示website maybe down，不用在意，继续执行如下代码：

rosdep update

出现的错误好像还是要安装个什么东西，安装就行了。

或者出现下边所述的错误：

:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
	<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

解决办法—

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原有的nameserver这一行注释，添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

保存退出，执行

sudo apt-get update
rosdep update

即可update成功。

下面，重点来了。重新执行代码：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

原因是，刚刚在初始化的时候，似乎删除了很多装好的软件，所以再装一次，装好之后再次运行rosdep update，应该会出现不一样的结果，具体忘了…
如果嫌麻烦，那就不执行初始化这一步，我还没试过。
如果成功的话，继续下边的环境配置：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

环境配置这块儿，每次打开终端都需要配置一次。比如运行小海龟时，要依次打开3个终端，均要先执行上述两行代码，再依次输入如下代码：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

后来又试了一次，发现打开终端时不需要再次配置环境变量也可以出现小海龟了。

然后又出现一个问题。。。

RLException: Unable to contact my own server at [http://666:45015/].
This usually means that the network is not configured properly.

A common cause is that the machine cannot ping itself.  Please check
for errors by running:

	ping 666

For more tips, please see

	http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

The traceback for the exception was written to the log file

是由于ROS环境变量ROS_MASTER_URI设置错误导致的。。。
永久解决办法如下，

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾输入

$ export ROS_HOSTNAME=localhost
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

保存退出，再次执行

source ~/.bashrc

这要是再不行…真要摔电脑了。。。

5.安装微信并解决中文乱码问题

安装deepin-wine环境

mkdir ~/git
cd ~/git
git clone https://gitee.com/wszqkzqk/deepin-wine-for-ubuntu.git
cd deepin-wine-for-ubuntu
./install.sh

安装微信

微信下载地址.

打开终端，输入

sudo dpkg -i deepin.com.wechat_2.6.2.31deepin0_i386.deb

解决deepin环境下wechat无法显示中文的问题:

我是没有下载最新版本的，才解决了中文乱码的问题，具体操作步骤参考
deepin wechat中文乱码解决方案.
在执行了该博主的方法之后发现此路不通，之后又找到了解决方法。我把在网上找的全部的步骤一一捋顺了放在下边：
（1）修改run.sh和run_v2.sh两个文件中的如下一行：

# WINE_CMD="deepin-wine"（这是原先显示的，改成下边的）
WINE_CMD="LC_ALL=zh_CN.UTF-8 deepin-wine"

（2）下载字体msyh.tcc，并解压至.deepinwine/Deepin-WeChat/drive_c/windows/Fonts文件夹下：

下载地址一：蓝奏云 （推荐）https://www.lanzous.com/i5wivmd
下载地址二：百度网盘 链接: https://pan.baidu.com/s/1rkjkmGJlpdaijCEWi7TZIw 提取码: btxw

（3）修改系统注册表：

gedit ~/.deepinwine/Deepin-WeChat/system.reg

更改以下两行内容如下：

"MS Shell Dlg"="msyh"
"MS Shell Dlg 2"="msyh"

（4）把下载的字体注册进wine中，即在/.deepinwine/Deepin-WeChat文件夹下打开终端，输入：

gedit msyh_config.reg

在其中输入：

REGEDIT4
[HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Windows NT\CurrentVersion\FontSubstitutes]
"MS Shell Dlg"="msyh"
"MS Shell Dlg 2"="msyh"

[HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Microsoft\Windows NT\CurrentVersion\FontLink\SystemLink]
"Lucida Sans Unicode"="msyh.ttc"
"Microsoft Sans Serif"="msyh.ttc"
"MS Sans Serif"="msyh.ttc"
"Tahoma"="msyh.ttc"
"Tahoma Bold"="msyhbd.ttc"
"msyh"="msyh.ttc"
"Arial"="msyh.ttc"
"Arial Black"="msyh.ttc"

保存退出。
（5）注册msyh_config.reg，在终端输入：

WINEPREFIX=~/.deepinwine/Deepin-WeChat/ deepin-wine regedit ~/.deepinwine/Deepin-WeChat/msyh_config.reg

重启微信，大功告成。

6.解决每次进入终端sudo都要输入密码的问题：

sudo gedit /etc/sudoers

修改如下：

7.创建并编辑文件

创建文件：

touch xxx.cpp

创建文件夹：

mkdir xxx

编辑文件：

gedit xxx

先写到这里。