iic协议，以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机

了解iic协议，以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机
(1). iic协议
即I2C，一种总线结构。能够有效减少芯片管脚和线路连接的数量。例如:内存中的SPD信息,通过IIC，与BX芯片组联系，IIC 存在于英特尔PIIX4结构体系中。随着大规模集成电路技术的发展，把CPU和一个单独工作系统所必需的ROM、RAM、I/O端口、A/D、D/A等外围电路集成在一个单片内而制成的单片机或微控制器愈来愈方便。目前，世界上许多公司生产单片机，品种很多。其中包括各种字长的CPU，各种容量的ROM、RAM以及功能各异的I/O接口电路等等，但是，单片机的品种规格仍然有限，所以只能选用某种单片机来进行扩展。扩展的方法有两种:一种是并行总线，另一种是串行总线。由于串行总线的连线少，结构简单，往往不用专门的母板和插座而直接用导线连接各个设备。因此，采用串行线可大大简化系统的硬件设计。PHILIPS公司早在十几年前就推出了I2C串行总线，利用该总线可实现多主机系统所需的裁决和高低速设备同步等功能。因此，这是一种高性能的串行总线。飞利浦电子公司日前推出新型二选一I2C主选择器，可以使两个I2C主设备中的任何一个与共享资源连接，广泛适用于从MP3播放器到服务器等计算、通信和网络应用领域，从而使制造商和终端用户从中获益。PCA9541可以使两个I2C主设备在互不连接的情况下与同一个从设备相连接，从而简化了设计的复杂性。此外，新产品以单器件替代了I2C多个主设备应用中的多个芯片，有效节省了系统成本。

（2）. PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机
通常PCA9685与舵机连接需要三根线， 分别是电源线、控制线和地线， 其中 控制线是PWM脉冲的输出端， 电源线和地线为舵机内部的直流电机供电。舵 机转动的角度和控制线PWM脉冲的宽度 （占空比） 成正比， 1ms对应0°， 2ms对应180°， 并且脉宽在1~2ms之间变化时， 舵机角度从0°~180°线性增长。在PCA9685 LED控制芯片的基础上， 通过I2C总线协议， 设计了一种可产生16路PWM脉冲， 并可灵活设置频率及占空比的舵机控制实现途径。经过本文的分析及设计， 最终从原理上实现了这一应用， 有效减轻了硬件设计和软件设计的工作量， 是一种行之有效的解决办法。