第二章 FreeRTOS任务控制

目录

vTaskDelay

vTaskDelayUntil

uxTaskPriorityGet

vTaskPrioritySet

vTaskSuspend

vTaskResume

xTaskResumeFromISR

xTaskAbortDelay

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vTaskDelay

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

必须将INCLUDE_vTaskDelay定义为1才能使用此功能。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

将任务延迟给定的滴答数。任务保持阻塞的实际时间取决于滴答率。常量portTICK_PERIOD_MS可用于根据滴答率（分辨率为一个滴答周期）计算实时时间。

vTaskDelay（）指定相对于调用vTaskDelay（）的时间，任务希望解除阻塞的时间。例如，将阻止时间段指定为100个滴答声将导致任务在调用vTaskDelay（）之后取消阻止100个滴答声。因此，vTaskDelay（）不能提供一种控制周期性任务频率的好方法，因为通过代码的路径以及其他任务和中断活动将影响vTaskDelay（）的调用频率，因此会影响时间接下来执行任务的位置。请参阅vTaskDelayUntil（），了解旨在简化固定频率执行的替代API函数。它通过指定调用任务应解除阻止的绝对时间（而不是相对时间）来实现。

参数：

xTicksToDelay

调用任务应阻塞的时间（以滴答周期为单位）。

用法示例：

void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 /* Block for 500ms. */
 const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;

     for( ;; )
     {
         /* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. */
         vToggleLED();
         vTaskDelay( xDelay );
     }
}

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vTaskDelayUntil

task. h

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );

必须将INCLUDE_vTaskDelayUntil定义为1，此功能才可用。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

将任务延迟到指定时间。定期任务可以使用此功能以确保执行频率恒定。

此函数在一个重要方面与vTaskDelay（）不同：vTaskDelay（）指定任务希望解锁的时间（相对于调用vTaskDelay（）的时间），而vTaskDelayUntil（）指定任务希望的绝对时间解除封锁。

从调用vTaskDelay（）开始，vTaskDelay（）将导致任务在指定的滴答数内阻塞。因此，很难单独使用vTaskDelay（）来生成固定的执行频率，因为在调用vTaskDelay（）之后任务解除阻塞与下一次调用vTaskDelay（）的任务之间的时间可能不固定[该任务可能采用其他方法两次调用之间的代码路径，或者每次执行时都可能被中断或抢占不同的次数]。

vTaskDelay（）指定相对于调用函数的时间的唤醒时间，而vTaskDelayUntil（）指定希望解除阻止的绝对（精确）时间。

应当注意，如果vTaskDelayUntil（）用于指定过去的唤醒时间，它将立即返回（无阻塞）。因此，如果使用vTaskDelayUntil（）定期执行的任务由于某种原因（例如，该任务暂时置于Suspended状态）而导致中止执行，则该任务将不得不重新计算其所需的唤醒时间，从而导致该任务丢失一个或更多定期处决。可以通过将引用作为pxPreviousWakeTime参数传递的变量与当前滴答计数进行比较来检测。但是，在大多数使用情况下，这不是必需的。

常量portTICK_PERIOD_MS可用于根据滴答率（分辨率为一个滴答周期）计算实时时间。

在通过调用vTaskSuspendAll（）挂起RTOS调度程序后，不得调用此函数。

参数：

pxPreviousWakeTime	指向变量的指针，该变量保存上一次取消阻止任务的时间。变量必须在首次使用之前用当前时间进行初始化（请参见下面的示例）。此后，变量将在vTaskDelayUntil（）中自动更新。
xTimeIncrement	周期时间段。该任务将在时间（* pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）解除阻止。使用相同的xTimeIncrement参数值调用vTaskDelayUntil将使任务以固定的间隔时间执行。

用法示例：

// Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

     for( ;; )
     {
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // Perform action here.
     }
 }

---

uxTaskPriorityGet

task. h

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask );

 

必须将INCLUDE_uxTaskPriorityGet定义为1才能使用此功能。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

获得任何任务的优先级。

参数：

任务	处理要查询的任务。传递NULL句柄会导致返回调用任务的优先级。

返回值：

xTask的优先级。

用法示例：

void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to obtain the priority of the created task.
     // It was created with tskIDLE_PRIORITY, but may have changed
     // it itself.
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) != tskIDLE_PRIORITY )
     {
         // The task has changed its priority.
     }

     // ...

     // Is our priority higher than the created task?
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) < uxTaskPriorityGet( NULL ) )
     {
         // Our priority (obtained using NULL handle) is higher.
     }
 }

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vTaskPrioritySet

task. h

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority );

 

必须将INCLUDE_vTaskPrioritySet定义为1才能使用此功能。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

设置任何任务的优先级。

如果设置的优先级高于当前执行的任务，则在函数返回之前将进行上下文切换。

参数：

任务	处理要为其设置优先级的任务。传递NULL句柄会导致设置调用任务的优先级。
uxNewPriority	任务将被设置的优先级。

用法示例：

void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to raise the priority of the created task.
     vTaskPrioritySet( xHandle, tskIDLE_PRIORITY + 1 );

     // ...

     // Use a NULL handle to raise our priority to the same value.
     vTaskPrioritySet( NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1 );
 }

 

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vTaskSuspend

task. h

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

必须将INCLUDE_vTaskSuspend定义为1，此功能才可用。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

暂停任何任务。暂停任务后，无论其优先级如何，都将永远不会获得任何微控制器处理时间。

对vTaskSuspend的调用不是累积性的–即，在同一任务上两次调用vTaskSuspend（）仍然只需要对vTaskResume（）进行一次调用即可准备挂起的任务。

参数：

xTaskToSuspend

处理被暂停的任务。传递NULL句柄将导致调用任务被挂起。

用法示例：

 void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to suspend the created task.
     vTaskSuspend( xHandle );

     // ...

     // The created task will not run during this period, unless
     // another task calls vTaskResume( xHandle ).

     //...

     // Suspend ourselves.
     vTaskSuspend( NULL );

     // We cannot get here unless another task calls vTaskResume
     // with our handle as the parameter.
 }

---

vTaskResume

task. h

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );

 

必须将INCLUDE_vTaskSuspend定义为1，此功能才可用。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

恢复暂停的任务。

通过一次调用vTaskResume（），已被一个或多个vTaskSuspend（）调用暂停的任务将可以再次运行。

参数：

xTaskToResume

处理正在准备的任务。

用法示例：

void vAFunction( void )
 {
     TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to suspend the created task.
     vTaskSuspend( xHandle );

     // ...

     // The created task will not run during this period, unless
     // another task calls vTaskResume( xHandle ).

     //...

     // Resume the suspended task ourselves.
     vTaskResume( xHandle );

     // The created task will once again get microcontroller processing
     // time in accordance with its priority within the system.
 }

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xTaskResumeFromISR

task. h

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );

要使此功能可用，必须将INCLUDE_vTaskSuspend和INCLUDE_xTaskResumeFromISR定义为1。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。

恢复可从ISR内部调用的挂起任务的功能。

通过对xTaskResumeFromISR（）的一次调用，已被多个vTaskSuspend（）调用之一暂停的任务将可以再次运行。

xTaskResumeFromISR（）通常被认为是危险函数，因为它的动作未锁存。因此，如果中断可能在挂起任务之前到达，因此中断丢失，那么绝对不应将其用于与中断同步任务。使用信号量，或者最好直接使用任务通知，可以避免这种情况的发生。提供了一个使用直接任务通知的工作示例 。

参数：

xTaskToResume

处理正在准备的任务。

返回值：

如果恢复任务，则为pdTRUE，这将导致上下文切换，否则为pdFALSE。ISR使用它来确定在ISR之后是否可能需要上下文切换。

用法示例：

TaskHandle_t xHandle;

 void vAFunction( void )
 {
     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ... Rest of code.
 }

 void vTaskCode( void *pvParameters )
 {
     // The task being suspended and resumed.
     for( ;; )
     {
         // ... Perform some function here.

         // The task suspends itself.
         vTaskSuspend( NULL );

         // The task is now suspended, so will not reach here until the ISR resumes it.
     }
 }


 void vAnExampleISR( void )
 {
 BaseType_t xYieldRequired;

     // Resume the suspended task.
     xYieldRequired = xTaskResumeFromISR( xHandle );

     if( xYieldRequired == pdTRUE )
     {
         // We should switch context so the ISR returns to a different task.
         // NOTE:  How this is done depends on the port you are using.  Check
         // the documentation and examples for your port.
         portYIELD_FROM_ISR();
     }
 }

 

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xTaskAbortDelay

task. h

BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_t xTask );

强制任务离开“ 已阻止”状态，然后进入“就绪”状态，即使该任务处于“已阻止”状态的事件尚未发生，并且任何指定的超时都没有过期。

必须将INCLUDE_xTaskAbortDelay定义为1，此功能才可用。有关更多信息，请参见 RTOS配置文档。

参数：

任务	将被强制退出“阻止”状态的任务的句柄。 要获取任务的句柄，请使用xTaskCreate（）创建任务 并使用pxCreatedTask参数，或者使用xTaskCreateStatic（）创建任务 并存储返回的值，或者在调用xTaskGetHandle（）时使用任务名称。

返回值：

如果xTask引用的任务未处于“阻止”状态，则返回pdFAIL。否则返回pdPASS。