运动控制器32：STM32的中断和事件功能和库函数

嵌套向量中断控制器

• 68个中断通道
• 16级优先级
• 电源管理控制
• 系统控制寄存器的时间

系统滴答

系统嘀嗒校准值固定为9000，当系统嘀嗒时钟设定为9MHz(HCLK/8的最大值)，产生1ms时间基准。

中断和异常向量

68个中断，按照分组，可以分成：（小容量的有不同，比如增加了TIM8的中断，FSMC中断等，但是少了OTG等中断）

1. 窗口定时器，电源电压PVD,侵入检测，RTC实时时钟和闹钟中断,FLASH全局，RCC（复位和时钟控制），一共8个
2. 外部中断，EXTI0_{EXTI4，一共5个，5}9共用一个，中断10~15共用一个。
3. DMA和DMA2 7个通道+5个通道，一共12个
4. ADC1和ADC2全局
5. CAN1的4个中断和CAN2的4个
6. TIM1高级定时器1,4个，TIM2，3，4全局共7个，以及定时器567各一个全局，
7. I2C两个模块的时间和错误，一共4个
8. SPI1和SPI2全局各1各
9. USART1到USART5一共5个全局
10. 以太网全局和唤醒，两个
11. OTG唤醒和全局
    另外要注意的是，每一个模块有很多的中断源，比如SPI通信，这里只有一个全局的中断，具体模块中的中断源，需要在使用具体模块时进行设置，并打开全局中断。

外部中断/事件控制器

对于互联型产品，外部中断/事件控制器由20个产生事件/中断请求的边沿检测器组成，每个输入线可以独立地配置输入类型(脉冲
或挂起)和对应的触发事件(上升沿或下降沿或者双边沿都触发)。

唤醒事件

可以通过外部或者内部事件来唤醒内核，配置方法如下：

1. 在外设中设置中断时，不设置NVIC使能，而是设置SEVONPEND位，CPU唤醒以后，需要软件进行清除。
2. 也可以设置EXTI为事件模式，用来唤醒内核。

功能说明

外部中断可以做中断，也可以作为事件，如果作为事件，则要先配置并使能事件线，配置方法如下：

1. 硬件中断
   • 打开屏蔽位
   • 设置触发选择
   • 设置NVIC通道使能和屏蔽位
2. 硬件事件
   硬件事件则只需要配置两步，同上
3. 软件中断/软件事件
   • 配置屏蔽位，设置软件中断寄存器请求位

端口映射

• 端口一共有PA0，PB0，PC0_{PG0，一共7组端口的第0位挂在EXT10上，同样，PA1，PB1,}挂在EXTI1上，这样PA0~PA15一共占16个通道。
• 另外还有4根单独的先，分配给PVD，RTC，USB唤醒和以太网唤醒。

库函数介绍

初始化和去初始化，以及结构体初始化函数

初始化结构体如下：

- uint32_t  EXTI_Line  //具体的中断线
- FunctionalState  EXTI_LineCmd  //使能
- EXTIMode_TypeDef  EXTI_Mode  //中断OR事件
- EXTITrigger_TypeDef  EXTI_Trigger //触发沿

状态位 GetFlagStatus ClearFlag

这个简单，入口参数是某条中断线，返回的参数是是否产生了中断，这个在中断服务程序中使用。

中断和挂起 GetITStatus 和ClearITPendingBit

同上，挂起和查询某条中断线的标志。

GenerateSWInterrupt

产生一个软件中断，由软件来控制，相当于虚拟一个硬件中断。

GPIO_EXTILineConfig

在GPIO的头文件中，有一个GPIO_EXTILineConfig函数，函数的功能是使用某个脚作为中断线。

下面的中断口配置功能中，用到了这些函数。

void EXTI0_Config(void)
 {
   //使能GPIOA的时钟
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   
   //设置A0初始化
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
   //使用的是A0的复用功能，打开复用时钟
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
 
   //使用GPIOA的PIN0作为中断线
   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);
 
   //配置中断线的初始化
   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;  
   EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
 
  //配置中断优先级和使能中断，并配置中断服务程序的位置
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
 }