基于惯性导航的（IMU,MEMS）的室内定位

大家都知道惯导随着时间误差会不断积累，所以这个方法往往不会单独使用，而是和其他技术一起进行融合。由其他的绝对定位技术提供校正信息，而惯导的信息提供连续的定位和起到对其他位置的平滑作用。针对行人而言，如果以手机作为定位平台，基本上就是所谓的微机械的MEMS,基本所有手机都具备。

传统的捷联式惯导中，通过惯性器件测量各个方向上的加速度然后再时间上进行积分，就可以求取目标的移动。但是在行人中，mems比较差的精度和姿态随意性，会导致积分快速发散，精度完全不可用。

所以，在行人的室内定位中的mems使用，基本都基于航位推算（PDR）,也就是现在基本很多手机都具有的，通过加速度计算你行走的步数，然后通过估计你每步的长度从而获得行人的移动距离。怎么计算行人的步数呢，如下图所示，行人携带手机在行走过程中，由于重心随着前进的节奏呈现周期性变化。通过这个变化的监测，自然可以知道行人的前进步伐。


　　当然有距离还不够，还需要知道移动方向才能定位，MEMS中自然是还有陀螺仪和地磁传感器，通过这两个传感器和加速度的结合，可以获得前进方向的推算，通常通过滤波组合。不过方向的推算不是很准，所以也有人在使用pdr时，只使用其距离来组合其他的定位方法。