TI C6000 DSP上移植OpenCV

在DSP_6748上移植OpenCV

            EMCV全称为EmbeddedComputer Vision Library，是一个可在TI C6000系列DSP上运行的计算机视觉库。EMCV提供了跟OpenCV完全一致的函数接口，通过EMCV，你可以轻松的将你的OpenCV算法移植到DSP，甚至不用改一行代码。目前EMCV已经支持IplImage,CvMat，CvSeq等基本数据结构，可使用cvCreateImage等创建和释放图像，以及contour检测等。

1、在以建好的CCS工程中添加相关文件

① 、下载 EMCV 源码，

② 、分组添加源文件：将 emcv 源码复制到工程目录下。建立两个文件夹： src 和 include, 将原 OpenCV 中的 cv 和 cxcore 的 h 文件全部拷贝到 include 文件中，将原 OpenCV 中 cv 和 cxcore 的 cpp 文件全部拷贝到 src 目录下。注： DSP 上不需要 HighGUI 模块。

③ 、添加头文件和 CPP 文件到工程中。

2、修改EMCV源文件（也就是处理一些移植错误）

我总结一下错误  一共我遇到的有四处：

问题一、在cxmisc.h的第 233行  编译器对c语言标准的支持不同造成的。

出现这个错误 error: expression must have a constant value

CvSize cvGetMatSize(const CvMat* mat) {   CvSize size = {mat->width,mat->height};    return size; }

CV_INLINE  CvSize  cvGetMatSize( const CvMat* mat ) {          CvSize size = cvSize( mat->cols, mat->rows );     return size; }

 CvMat在C语言中只定义了为rows和cols，采用rows和cols访问应该是最好的。
问题二、在cxtypes.h的第192行 

出现这个错误 error: expected an expression

CV_INLINE int cvFloor( double value ) {  return int(floor(value)); }

CV_INLINE int cvFloor( double value ) {    int a = floor(value);    return a; }

 问题三、在cxmisc.h中 line 219

函数名那块是 219行出现了个这样的错误error: expected a ")"，

CV_INLINE void* cvAlignPtr( const void* ptr, int align=32) { assert( (align & (align-1)) == 0 ); return (void*)(((size_t)ptr + align - 1) & (~(size_t)(align-1)) ); }

CV_INLINE void* cvAlignPtr( const void* ptr, int align CV_DEFAULT(32)) {     //assert( (align & (align-1)) == 0 );     return (void*)( ((size_t)ptr + align - 1) & ~(size_t)(align-1) ); }   CV_INLINE int cvAlign( int size, int align ) {    // assert( (align & (align-1)) == 0 && size < INT_MAX );     return (size + align - 1) & -align; }   //把那个 align 的缺省值删掉就正确了。

问题四、有些EMCV里会有重复定义的函数，去掉就OK

//typedef CvStatus (CV_STDCALL *CvFunc2DnC_1A1P)( void* arr, int step, CvSize size, //                                                int cn, int coi, void* param );   //typedef CvStatus (CV_STDCALL *CvFunc2DnC_2A1P)( void* arr0, int step0, //                                                void* arr1, int step1, //                                                CvSize size, int cn, //                                                int coi, void* param );

3、编写cmd文件

接下来需要编写cmd文件分配存储区域，考虑到EMCV函数很占用内存，所以将各个段都放在DDR2上面。另外，需要特别注意stack和heap的大小设置，如果设置得太小，程序在运行时空间不够很可能发生无法预料的结果，所以这里设置stack大小为0x00020000，heap大小为0x00800000，最终的linker.cmd文件

-heap                           0x00800000      /* Stack Size */ -stack                          0x00020000      /* Heap Size */   MEMORY {     VECS:       o = 0x00000000  l = 0x00000080     IRAM:       o = 0x00000080  l = 0x00007f80  /*  32 kBytes */     DRAM:       o = 0x00010000  l = 0x00008000  /*  32 kBytes */   /*DDR2:       o = 0x80000000  l = 0x10000000*//* 256 MBytes */     DDR2:       o = 0x80000000  l = 0x08000000  /* 128 MBytes */ }   SECTIONS {     .bss        >   DDR2     .cinit      >   DDR2     .cio        >   DDR2     .const      >   DDR2     .stack      >   DDR2     .far        >   DDR2     .switch     >   DDR2     .tables     >   DDR2     .sysmem     >   DDR2     .text       >   DDR2     .ddr2       >   DDR2 }

4、在CCS环境下编写测试程序

修改完EMCV源码之后，需要编写测试程序进行测试。这里编写的程序只完成几个很简单的任务：创建图像，在其中添加一个矩形框，释放图像。虽然程序很简单，但是它也包含了一部分OpenCV的基础数据结构，包括CvPoint，CvScalar，CvSize和IplImage，以及几个基本的函数，包括cvCreateImage，cvRectangle和cvReleaseImage。如果这些代码能够运行，那么表明EMCV移植到DSP上的工作初步完成了。最终的程序代码如下所示。

#include #include "cv.h" int main() {          CvPoint point1, point2;          point1.x = 0;          point1.y = 0;          point2.x = 10;          point2.y = 10;          CvScalar color = CV_RGB(0, 255, 0);          CvSize size;          size.height = 40;          size.width = 40;          IplImage* img;          img = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3);          printf("%d %d %d\n", *(img->imageData), *(img->imageData + 1), *(img->imageData + 2));          cvRectangle(img, point1, point2, color, CV_AA, 0,0);          printf("%d %d %d\n", *(img->imageData), *(img->imageData + 1), *(img->imageData + 2));          cvReleaseImage(&img);          return 0; }

5、测试结果分析

对于编写的测试程序可以在VS2010中进行测试，如果运行无误再移植到DSP。

将测试程序添加进工程，编译通过之后下载到开发板运行，最终输出结果如下所示。

其中第一行为创建图像的第一个像素点的BGR三个分量值，

第二行为将第一个像素点置为绿色之后的值，0 -1 0表示的是BGR（0， 255， 0），也即绿色，表明程序运行无误，EMCV在DSP上的移植取得初步成功。