TI C6000 DSP上移植OpenCV

DSP_6748上移植OpenCV

            EMCV全称为EmbeddedComputer Vision Library,是一个可在TI C6000系列DSP上运行的计算机视觉库。EMCV提供了跟OpenCV完全一致的函数接口,通过EMCV,你可以轻松的将你的OpenCV算法移植到DSP,甚至不用改一行代码。目前EMCV已经支持IplImage,CvMatCvSeq等基本数据结构,可使用cvCreateImage等创建和释放图像,以及contour检测等。

1、在以建好的CCS工程中添加相关文件

、下载 EMCV 源码,
、分组添加源文件:将 emcv 源码复制到工程目录下。建立两个文件夹: src include, 将原 OpenCV 中的 cv cxcore h 文件全部拷贝到 include 文件中,将原 OpenCV cv cxcore cpp 文件全部拷贝到 src 目录下。注: DSP 上不需要 HighGUI 模块。
、添加头文件和 CPP 文件到工程中。

TI C6000 DSP上移植OpenCV_第1张图片

2、修改EMCV源文件(也就是处理一些移植错误)

我总结一下错误  一共我遇到的有四处:

问题一、cxmisc.h的第 233  编译器对c语言标准的支持不同造成的。

出现这个错误 error: expression must have a constant value

CvSize cvGetMatSize(const CvMat* mat)
{
  CvSize size = {mat->width,mat->height}; 

  return size;
}

CV_INLINE  CvSize  cvGetMatSize( const CvMat* mat )

{

         CvSize size = cvSize( mat->cols, mat->rows );

    return size;

}

 CvMatC语言中只定义了为rowscols,采用rowscols访问应该是最好的。
问题二、在cxtypes.h的第192 

出现这个错误 error: expected an expression

CV_INLINE int cvFloor( double value )
{
 return int(floor(value));

}

CV_INLINE int cvFloor( double value )
{
   int a = floor(value);

   return a;
}

 问题三、在cxmisc.h line 219

函数名那块是 219出现了个这样的错误error: expected a ")"

CV_INLINE void* cvAlignPtr( const void* ptr, int align=32)
{
assert( (align & (align-1)) == 0 );
return (void*)(((size_t)ptr + align - 1) & (~(size_t)(align-1)) );
}

CV_INLINE void* cvAlignPtr( const void* ptr, int align CV_DEFAULT(32))

{

    //assert( (align & (align-1)) == 0 );

    return (void*)( ((size_t)ptr + align - 1) & ~(size_t)(align-1) );

}

 

CV_INLINE int cvAlign( int size, int align )

{

   // assert( (align & (align-1)) == 0 && size < INT_MAX );

    return (size + align - 1) & -align;

}   //把那个 align 的缺省值删掉就正确了。

问题四、有些EMCV里会有重复定义的函数,去掉就OK

//typedef CvStatus (CV_STDCALL *CvFunc2DnC_1A1P)( void* arr, int step, CvSize size,

//                                                int cn, int coi, void* param );

 

//typedef CvStatus (CV_STDCALL *CvFunc2DnC_2A1P)( void* arr0, int step0,

//                                                void* arr1, int step1,

//                                                CvSize size, int cn,

//                                                int coi, void* param );

3、编写cmd文件

接下来需要编写cmd文件分配存储区域,考虑到EMCV函数很占用内存,所以将各个段都放在DDR2上面。另外,需要特别注意stackheap的大小设置,如果设置得太小,程序在运行时空间不够很可能发生无法预料的结果,所以这里设置stack大小为0x00020000heap大小为0x00800000,最终的linker.cmd文件

-heap                           0x00800000      /* Stack Size */

-stack                          0x00020000      /* Heap Size */

 

MEMORY

{

    VECS:       o = 0x00000000  l = 0x00000080

    IRAM:       o = 0x00000080  l = 0x00007f80  /*  32 kBytes */

    DRAM:       o = 0x00010000  l = 0x00008000  /*  32 kBytes */

  /*DDR2:       o = 0x80000000  l = 0x10000000*//* 256 MBytes */

    DDR2:       o = 0x80000000  l = 0x08000000  /* 128 MBytes */

}

 

SECTIONS

{

    .bss        >   DDR2

    .cinit      >   DDR2

    .cio        >   DDR2

    .const      >   DDR2

    .stack      >   DDR2

    .far        >   DDR2

    .switch     >   DDR2

    .tables     >   DDR2

    .sysmem     >   DDR2

    .text       >   DDR2

    .ddr2       >   DDR2

}


4、在CCS环境下编写测试程序

修改完EMCV源码之后,需要编写测试程序进行测试。这里编写的程序只完成几个很简单的任务:创建图像,在其中添加一个矩形框,释放图像。虽然程序很简单,但是它也包含了一部分OpenCV的基础数据结构,包括CvPointCvScalarCvSizeIplImage,以及几个基本的函数,包括cvCreateImagecvRectanglecvReleaseImage。如果这些代码能够运行,那么表明EMCV移植到DSP上的工作初步完成了。最终的程序代码如下所示。

#include

#include "cv.h"

int main()

{

         CvPoint point1, point2;

         point1.x = 0;

         point1.y = 0;

         point2.x = 10;

         point2.y = 10;

         CvScalar color = CV_RGB(0, 255, 0);

         CvSize size;

         size.height = 40;

         size.width = 40;

         IplImage* img;

         img = cvCreateImage(size, IPL_DEPTH_8U, 3);

         printf("%d %d %d\n", *(img->imageData), *(img->imageData + 1), *(img->imageData + 2));

         cvRectangle(img, point1, point2, color, CV_AA, 0,0);

         printf("%d %d %d\n", *(img->imageData), *(img->imageData + 1), *(img->imageData + 2));

         cvReleaseImage(&img);

         return 0;

}

 

5、测试结果分析

对于编写的测试程序可以在VS2010中进行测试,如果运行无误再移植到DSP

将测试程序添加进工程,编译通过之后下载到开发板运行,最终输出结果如下所示。

其中第一行为创建图像的第一个像素点的BGR三个分量值,

第二行为将第一个像素点置为绿色之后的值,0 -1 0表示的是BGR0 255 0),也即绿色,表明程序运行无误,EMCVDSP上的移植取得初步成功。

TI C6000 DSP上移植OpenCV_第2张图片

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