USB摄像头(V4L2接口)的图片采集 （一）

硬件平台：Digilent ZedBoard + USB 摄像头

开发环境：Windows XP 32 bit + Wmare 8.0 + Ubuntu 10.04 + arm-linux-xilinx-gnueabi交叉编译环境

Zedboard linux: Digilent OOB Design 

 

一、一些知识

 1、V4L和V4L2。

V4L是Linux环境下开发视频采集设备驱动程序的一套规范(API)，它为驱动程序的编写提供统一的接口，并将所有的视频采集设备的驱动程序都纳入其的管理之中。V4L不仅给驱动程序编写者带来极大的方便，同时也方便了应用程序的编写和移植。V4L2是V4L的升级版，由于我们使用的OOB是3.3的内核，不再支持V4L，因而编程不再考虑V4L的api和参数定义。

2、YUYV与RGB24

RGB是一种颜色的表示法，计算机中一般采用24位来存储，每个颜色占8位。YUV也是一种颜色空间，为什么要出现YUV,主要有两个原因，一个是为了让彩色信号兼容黑白电视机，另外一个原因是为了减少传输的带宽。YUV中，Y表示亮度，U和V表示色度，总之它是将RGB信号进行了一种处理，根据人对亮度更敏感些，增加亮度的信号，减少颜色的信号，以这样“欺骗”人的眼睛的手段来节省空间。YUV到RGB颜色空间转换关系是：

R = Y + 1.042*(V-128);
G = Y - 0.34414*(U-128) - 0.71414*(V-128);
B = Y + 1.772*(U-128);

YUV的格式也很多，不过常见的就是422、420等。YUYV就是422形式，简单来说就是，两个像素点P1、P2本应该有Y1、U1、V1和Y2、U2、V2这六个分量，但是实际只保留Y1、U1、Y2、V2。

图1 YUYV像素

二、应用程序设计

先定义一些宏和结构体，方便后续编程

 1 #define  TRUE    1
 2 #define  FALSE    0
 3 
 4 #define FILE_VIDEO     "/dev/video0"
 5 #define BMP          "/usr/image_bmp.bmp"
 6 #define YUV            "/usr/image_yuv.yuv"
 7 
 8 #define  IMAGEWIDTH    640
 9 #define  IMAGEHEIGHT   480
10 
11 static   int      fd;
12 static   struct   v4l2_capability   cap;
13 struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
14 struct v4l2_format fmt,fmtack;
15 struct v4l2_streamparm setfps;  
16 struct v4l2_requestbuffers req;
17 struct v4l2_buffer buf;
18 enum v4l2_buf_type type;
19 unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3];

其中

#define FILE_VIDEO     "/dev/video0"

是要访问的摄像头设备，默人都是/dev/video0

#define BMP          "/usr/image_bmp.bmp"
#define YUV          "/usr/image_yuv.yuv"

是采集后存储的图片，为了方便测试，这里将直接获取的yuv格式数据也保存成文件，可以通过yuvviewer等查看器查看。

static   int      fd;
static   struct   v4l2_capability   cap;
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
struct v4l2_format fmt,fmtack;
struct v4l2_streamparm setfps;  
struct v4l2_requestbuffers req;
struct v4l2_buffer buf;
enum v4l2_buf_type type;

这些结构体的定义都可以从/usr/include/linux/videodev2.h中找到定义，具体含义在后续编程会做相应解释。

#define  IMAGEWIDTH    640
#define  IMAGEHEIGHT   480

为采集图像的大小。

定义一个frame_buffer，用来缓存RGB颜色数据

unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3]

 这些宏和定义结束后，就可以开始编程配置摄像头并采集图像了。一般来说V4L2采集视频数据分为五个步骤：首先，打开视频设备文件，进行视频采集的参数初始化，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;其次，申请若干视频采集的帧缓冲区，并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取/处理视频数据;第三，将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集;第四，驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据;第五，停止视频采集。在本次设计中，定义了三个函数实现对摄像头的配置和采集。

int init_v4l2(void);
int v4l2_grab(void);
int close_v4l2(void);

同时由于采集到的图像数据是YUYV格式，需要进行颜色空间转换，定义了转换函数。

int yuyv_2_rgb888(void);

下面就详细介绍这几个函数的实现。

1、初始化V4l2

(1)打开视频。linux对摄像头的访问和普通设备一样，使用open函数就可以，返回值是设备的id。

1 if ((fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR)) == -1) 
2 {
3     printf("Error opening V4L interface\n");
4     return (FALSE);
5 }

(2)读video_capability中信息。通过调用IOCTL函数和接口命令VIDIOC_QUERYCAP查询摄像头的信息，结构体v4l2_capability中有包括驱动名称driver、card、bus_info、version以及属性capabilities。这里我们需要检查一下是否是为视频采集设备V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE以及是否支持流IO操作V4L2_CAP_STREAMING。

 1 if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) 
 2 {
 3     printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",FILE_VIDEO);
 4     return (FALSE);
 5 }
 6 else
 7 {
 8      printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
 9      printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
10      printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
11      printf("version:\t%d\n",cap.version);
12      printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities);
13      
14      if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) 
15      {
16         printf("Device %s: supports capture.\n",FILE_VIDEO);
17     }
18 
19     if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING) 
20     {
21         printf("Device %s: supports streaming.\n",FILE_VIDEO);
22     }
23 } 

(3)列举摄像头所支持像素格式。使用命令VIDIOC_ENUM_FMT，获取到的信息通过结构体v4l2_fmtdesc查询。这步很关键，不同的摄像头可能支持的格式不一样，V4L2可以支持的格式很多，/usr/include/linux/videodev2.h文件中可以看到。

1 fmtdesc.index=0;
2 fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
3 printf("Support format:\n");
4 while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
5 {
6     printf("\t%d.%s\n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
7     fmtdesc.index++;
8 }

(4)设置像素格式。一般的USB摄像头都会支持YUYV，有些还支持其他的格式。通过前一步对摄像头所支持像素格式查询，下面需要对格式进行设置。命令为VIDIOC_S_FMT，通过结构体v4l2_format把图像的像素格式设置为V4L2_PIX_FMT_YUYV，高度和宽度设置为IMAGEHEIGHT和IMAGEWIDTH。一般情况下一个摄像头所支持的格式是不可以随便更改的，我尝试把把一个只支持YUYV和MJPEG的摄像头格式改为RGB24或者JPEG，都没有成功。

 1 fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
 2 fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
 3 fmt.fmt.pix.height = IMAGEHEIGHT;
 4 fmt.fmt.pix.width = IMAGEWIDTH;
 5 fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
 6 
 7 if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1)
 8 {
 9     printf("Unable to set format\n");
10     return FALSE;
11 }     

为了确保设置的格式作用到摄像头上，再通过命令VIDIOC_G_FMT将摄像头设置读取回来。

 1 if(ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -1)
 2 {
 3     printf("Unable to get format\n");
 4     return FALSE;
 5 } 
 6 {
 7      printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
 8      printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n",fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF,(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
 9      printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
10      printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
11      printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);
12 }

完整的初始化代码如下：

View Code

 1 int init_v4l2(void)
 2 {
 3     int i;
 4     int ret = 0;
 5     
 6     //opendev
 7     if ((fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR)) == -1) 
 8     {
 9         printf("Error opening V4L interface\n");
10         return (FALSE);
11     }
12 
13     //query cap
14     if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) 
15     {
16         printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",FILE_VIDEO);
17         return (FALSE);
18     }
19     else
20     {
21          printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
22          printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
23          printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
24          printf("version:\t%d\n",cap.version);
25          printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities);
26          
27          if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) 
28          {
29             printf("Device %s: supports capture.\n",FILE_VIDEO);
30         }
31 
32         if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING) 
33         {
34             printf("Device %s: supports streaming.\n",FILE_VIDEO);
35         }
36     } 
37     
38     //emu all support fmt
39     fmtdesc.index=0;
40     fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
41     printf("Support format:\n");
42     while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
43     {
44         printf("\t%d.%s\n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
45         fmtdesc.index++;
46     }
47     
48     //set fmt
49     fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
50     fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
51     fmt.fmt.pix.height = IMAGEHEIGHT;
52     fmt.fmt.pix.width = IMAGEWIDTH;
53     fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
54     
55     if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1)
56     {
57         printf("Unable to set format\n");
58         return FALSE;
59     }     
60     if(ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -1)
61     {
62         printf("Unable to get format\n");
63         return FALSE;
64     } 
65     {
66          printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
67          printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n",fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF,(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
68          printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
69          printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
70          printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);
71     }
72     //set fps
73     setfps.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
74     setfps.parm.capture.timeperframe.numerator = 10;
75     setfps.parm.capture.timeperframe.denominator = 10;
76     
77     printf("init %s \t[OK]\n",FILE_VIDEO);
78         
79     return TRUE;
80 }

2、图像采集

(1)申请缓存区。使用参数VIDIOC_REQBUFS和结构体v4l2_requestbuffers。v4l2_requestbuffers结构中定义了缓存的数量，系统会据此申请对应数量的视频缓存。

1 req.count=4;
2 req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
3 req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
4 if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req)==-1)
5 {
6     printf("request for buffers error\n");
7 
8 }

(2)获取每个缓存的信息，并mmap到用户空间。定义结构体

struct buffer
{
    void * start;
    unsigned int length;
} * buffers;

来存储mmap后的地址信息。需要说明的是由于mmap函数定义时返回的地址是个void *，因而这里面的start也是个 void *。实际地址在运行的时候会自动分配。

 1 for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++) 
 2 {
 3     buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
 4     buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
 5     buf.index = n_buffers;
 6     //query buffers
 7     if (ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1)
 8     {
 9         printf("query buffer error\n");
10         return(FALSE);
11     }
12 
13     buffers[n_buffers].length = buf.length;
14     //map
15     buffers[n_buffers].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ |PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
16     if (buffers[n_buffers].start == MAP_FAILED)
17     {
18         printf("buffer map error\n");
19         return(FALSE);
20     }
21 }

(3) 之后就可以开始采集视频了。使用命令VIDIOC_STREAMON。

1 type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
2 ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);

(4)取出缓存中已经采样的缓存。使用命令VIDIOC_DQBUF。视频数据存放的位置是buffers[n_buffers].start的地址处。

1 ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);

完整的采集代码：

View Code

 1 int v4l2_grab(void)
 2 {
 3     unsigned int n_buffers;
 4     
 5     //request for 4 buffers 
 6     req.count=4;
 7     req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
 8     req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
 9     if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req)==-1)
10     {
11         printf("request for buffers error\n");
12     }
13 
14     //mmap for buffers
15     buffers = malloc(req.count*sizeof (*buffers));
16     if (!buffers) 
17     {
18         printf ("Out of memory\n");
19         return(FALSE);
20     }
21     
22     for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++) 
23     {
24         buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
25         buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
26         buf.index = n_buffers;
27         //query buffers
28         if (ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1)
29         {
30             printf("query buffer error\n");
31             return(FALSE);
32         }
33 
34         buffers[n_buffers].length = buf.length;
35         //map
36         buffers[n_buffers].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ |PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
37         if (buffers[n_buffers].start == MAP_FAILED)
38         {
39             printf("buffer map error\n");
40             return(FALSE);
41         }
42     }
43         
44     //queue
45     for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++)
46     {
47         buf.index = n_buffers;
48         ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
49     } 
50     
51     type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
52     ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
53     
54     ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);
55 
56     printf("grab yuyv OK\n");
57     return(TRUE);
58 }

3、YUYV转RGB24

由于摄像头采集的数据格式为YUYV，为了方便后续设计，需要转变为RGB24，并将转换完成的数据存储到frame_buffer中。值得一提的是，由于定义的时候buffers[index].start是个void *，没有办法进行+1这样的操作，需要强制转换为

char * pointer
pointer = buffers[0].start

由于后续RGB的数据要存储到BMP中，而BMP文件中颜色数据是“倒序”，即从下到上，从左到右，因而在向frame_buffer写数据时是从最后一行最左测开始写，每写满一行行数减一。

View Code

 1 int yuyv_2_rgb888(void)
 2 {
 3     int           i,j;
 4     unsigned char y1,y2,u,v;
 5     int r1,g1,b1,r2,g2,b2;
 6     char * pointer;
 7     
 8     pointer = buffers[0].start;
 9     
10     for(i=0;i<480;i++)
11     {
12         for(j=0;j<320;j++)
13         {
14             y1 = *( pointer + (i*320+j)*4);
15             u  = *( pointer + (i*320+j)*4 + 1);
16             y2 = *( pointer + (i*320+j)*4 + 2);
17             v  = *( pointer + (i*320+j)*4 + 3);
18             
19             r1 = y1 + 1.042*(v-128);
20             g1 = y1 - 0.34414*(u-128) - 0.71414*(v-128);
21             b1 = y1 + 1.772*(u-128);
22             
23             r2 = y2 + 1.042*(v-128);
24             g2 = y2 - 0.34414*(u-128) - 0.71414*(v-128);
25             b2 = y2 + 1.772*(u-128);
26             
27             if(r1>255)
28                 r1 = 255;
29             else if(r1<0)
30                 r1 = 0;
31             
32             if(b1>255)
33                 b1 = 255;
34             else if(b1<0)
35                 b1 = 0;    
36             
37             if(g1>255)
38                 g1 = 255;
39             else if(g1<0)
40                 g1 = 0;    
41                 
42             if(r2>255)
43                 r2 = 255;
44             else if(r2<0)
45                 r2 = 0;
46             
47             if(b2>255)
48                 b2 = 255;
49             else if(b2<0)
50                 b2 = 0;    
51             
52             if(g2>255)
53                 g2 = 255;
54             else if(g2<0)
55                 g2 = 0;        
56                 
57             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6    ) = (unsigned char)b1;
58             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6 + 1) = (unsigned char)g1;
59             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6 + 2) = (unsigned char)r1;
60             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6 + 3) = (unsigned char)b2;
61             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6 + 4) = (unsigned char)g2;
62             *(frame_buffer + ((480-1-i)*320+j)*6 + 5) = (unsigned char)r2;
63         }
64     }
65     printf("change to RGB OK \n");
66 }

4、停止采集和关闭设备

使用命令VIDIOC_STREAMOFF停止视频采集，并关闭设备。

 1 int close_v4l2(void)
 2 {
 3     ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type);     
 4     if(fd != -1) 
 5      {
 6          close(fd);
 7          return (TRUE);
 8      }
 9      return (FALSE);
10 }

5、主函数

需要把我们采集到图像数据存储成图片，为了方便调试，先将原始的数据存储为yuv格式文件，再将转换成RGB后的数据存储为BMP。定义BMP头结构体

 1 typedef struct tagBITMAPFILEHEADER{
 2      WORD    bfType;                // the flag of bmp, value is "BM"
 3      DWORD    bfSize;                // size BMP file ,unit is bytes
 4      DWORD    bfReserved;            // 0
 5      DWORD    bfOffBits;             // must be 54
 6 
 7 }BITMAPFILEHEADER;
 8 
 9  
10 typedef struct tagBITMAPINFOHEADER{
11      DWORD    biSize;                // must be 0x28
12      DWORD    biWidth;           //
13      DWORD    biHeight;          //
14      WORD        biPlanes;          // must be 1
15      WORD        biBitCount;            //
16      DWORD    biCompression;         //
17      DWORD    biSizeImage;       //
18      DWORD    biXPelsPerMeter;   //
19      DWORD    biYPelsPerMeter;   //
20      DWORD    biClrUsed;             //
21      DWORD    biClrImportant;        //
22 }BITMAPINFOHEADER;

完整的主函数

//@超群天晴
//http://www.cnblogs.com/surpassal/
int main(void)
{

    FILE * fp1,* fp2;

    BITMAPFILEHEADER   bf;
    BITMAPINFOHEADER   bi;
   

    fp1 = fopen(BMP, "wb");
    if(!fp1)
    {
        printf("open "BMP"error\n");
        return(FALSE);
    }
    
    fp2 = fopen(YUV, "wb");
    if(!fp2)
    {
        printf("open "YUV"error\n");
        return(FALSE);
    }

    if(init_v4l2() == FALSE) 
    {
         return(FALSE);
    }
    
    //Set BITMAPINFOHEADER
    bi.biSize = 40;
    bi.biWidth = IMAGEWIDTH;
    bi.biHeight = IMAGEHEIGHT;
    bi.biPlanes = 1;
    bi.biBitCount = 24;
    bi.biCompression = 0;
    bi.biSizeImage = IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3;
    bi.biXPelsPerMeter = 0;
    bi.biYPelsPerMeter = 0;
    bi.biClrUsed = 0;
    bi.biClrImportant = 0;
 

    //Set BITMAPFILEHEADER
    bf.bfType = 0x4d42;
    bf.bfSize = 54 + bi.biSizeImage;     
    bf.bfReserved = 0;
    bf.bfOffBits = 54;
    
    v4l2_grab();
    fwrite(buffers[0].start, 640*480*2, 1, fp2);
    printf("save "YUV"OK\n");
    
    yuyv_2_rgb888();
    fwrite(&bf, 14, 1, fp1);
    fwrite(&bi, 40, 1, fp1);    
    fwrite(frame_buffer, bi.biSizeImage, 1, fp1);
    printf("save "BMP"OK\n");
    
    
    fclose(fp1);
    fclose(fp2);
    close_v4l2();
    
    return(TRUE);
}

 三、PC测试

程序编写完后，可以先在PC上做测试(实际整个调试过程都是在PC上，直道最后PC上能实现功能再挪到ZedBoard上的)。PC上测试的结果

 在/usr目录下可以查看到采集到的图片

四、Zedboard测试

PC上测试OK后，可以“挪”到ZedBoard上了。使用arm-xilinx-linux交叉编译环境对源文件进行交叉编译，将生成的可执行文件拷贝到ZedBoard上运行即可。

使用命令

arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc v4l2grab.c -o zed-camera

对程序进行编译，编译通过后将生成的可执行文件zed-camera拷贝到到ZedBoard上，并将USB摄像头连接到ZedBoard上，通过命令

ls /dev 

 查看dev目录下的是否有video0设备。如果有，可以运行可执行文件了。在运行前我比较习惯获得可执行文件的权限，使用命令

chmod +x zed-camera

参数+x的意思是这个文件对于当前用户是可执行的。也可以使用

chmod 777 zed-camera

这样所有用户都有读写执行的权限。使用命令

./zed-camera

执行可执行程序，程序运行，并输出以下信息：

zynq> ./zed-camera
[  318.290000] usb 1-1.3: reset high-speed USB device number 3 using xusbps-ehci

driver:         uvcvideo
card:           UVC Camera (046d:0825)
bus_info:       usb-xusbps-ehci.0-1.3
version:        197376
capabilities:   4000001
Device /dev/video0: supports capture.
Device /dev/video0: supports streaming.
Support format:
        1.YUV 4:2:2 (YUYV)
        2.MJPEG
fmt.type:               1
pix.pixelformat:        YUYV
pix.height:             480
pix.width:              640
pix.field:              1
init /dev/video0        [OK]
grab yuyv OK
save /usr/image_yuv.yuv OK
change to RGB OK
save /usr/image_bmp.bmp OK

可以看到我使用的USB摄像支持YUYV和MJPEG两种格式。我也试过其他USB摄像头，大部分都只支持YUYV而不支持MJPEG或者RGB24。

采集到的图片默认是在/usr目录下的，将其拷贝出来

cp /usr/image* /mnt

再PC上查看，效果还不错

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完整工程和代码：lab_v4l2_yuyv.zip

可以指定任意分辨率摄像头的代码：v4l2grab_Anysize.rar 《感谢@jiaquwang分享》