激光slam理论与实践（二）：传感器数据处理之里程计运动模型及标定

第二章：传感器数据处理：里程计运动模型及标定

里程计模型：两轮差分地盘的运动模型、三轮全向底盘的运动学模型、航迹推算
里程计标定：线性最小二乘基本原理、最小二乘直线拟合、最小二乘在里程计标定中的应用

两轮差分底盘的运动学模型
优点：结构简单、便宜（两个电机)、模型简单越障好。
差分模型：

三轮全向底盘运动模型




航迹推算

线性最小二乘
线性方程组：Ax=b;其中A为m行n列矩阵，当m>n时，超定方程组，方程组通常无解，此时需要最小二乘来寻找靠近真实的解。通解为:

例如：
最小二乘用于直线拟合问题

此时，所有的x的值即为方程Ax=b中的A，直线拟合中的a与b为所求，对应方程的x，测出的y对应方程的b。所以重要的是找到对应关系，根据通解即可求出x（即直线的a、b).

最小二乘在里程计标定中的作用