小觅双目摄像头D1000-IR-120/Color模组评测(上)

评测前的准备工作
本次评测的型号是 D1000-IR-120/Color， 特点是 相机自带芯片计算出深度图，深度图的计算不耗费计算平台的算力。带IR补光提升深度图效果，120度FOV，支持输出彩色图。

ubuntu, windows， 以及ROS Wrapper的安装教程在这里：安装教程

小觅双目摄像头的固件和SDK迭代比较快，新的固件和SDK里往往会输出更好的效果，因此建议在安装完SDK，验证相机可以正常使用后，对固件进行升级。

另外，升级固件时，最好将主处理器和协处理器都进行升级相关文件链接。

经测试，imu和相机的位置关系如下：

imu采用的是bmi088，角速度和加速度的时间戳是分别输出的。SDK中使用了插值法，对两个时间戳进行了统一。

如果对于imu更深入的使用，可以参考bmi088的datasheet。

IR光斑可以增强深度识别精度，但是对rgb图像有干扰，因为测试VIO，所以关掉了IR， 在launch⽂件中有参数配置，可以关掉IR。

笔者最先使用了640x480⼤小的图像，采样不够理想，于是改用1280x720的图像crop，再resize使用，能够满⾜需求。

D系列支持的分辨率和帧率比较多， 详见这里。 分辨率和帧的修改可以在launch文件中做，按着支持列表的参数进行修改，就可以生效。

小觅双目摄像头输出的yuyv422格式的彩色图， 而VIO其实只需要灰度图就够了， 因此笔者对图像进行了处理，输出灰度图后使用。

关于本模组的imu数据：
1）时间单位(stamp)是0.01ms
2）加速度计(accel)的单位是一个重力加速度
3) 陀螺仪(gyro)的单位是度/s。
4) imu的频率200hz

其中加速度计输出的是一个norm向量值，需要自己进行转化成m/s^2的单位， 恢复真实加速度的话，一般乘以9.8即可。

如果要严谨处理，则需要按当地的纬度计算一个重力加速度。

评测前的话
本次主要是从标定维度对小觅双目摄像头模组进行评测，并基于此模组，通过VSLAM进行初步的验证。

VSLAM是使用uSens公司的自研sSensSLAMAR， uSensSLAMAR引擎实现了高性能的SLAM跟踪算法，拥有更高的计算效率、稳定性、抗干扰性及精度，并在中低端手机上进行了优化。

VSLAM测试（相关视频请参考如下链接：https://mp.weixin.qq.com/s/HDR437-vml5sYnnvtdy4iA）
笔者使用公司uSenseSLAMAR测试效果如下

从视频 可以看出，稳定性、及精度都很不错。其中红色是camera的轨迹， 绿色是imu的轨迹。

从上面视频中，可以看出抗干扰性好，轻拍摄像头，虽然会对相机和imu产生一些的震荡，相机仍旧保持正确的位姿。

未完待续