【FreeRTOS】任务通知

从之前学习的过程中，任务间通信是需要创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组，这些都需要消耗内核资源；
而任务通知就更为的灵活，按照官方说法，使用任务通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间（使用 GCC 编译器，-o2 优化级别），任务通知的使用无需创建队列。

 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS  1

几种方式

• （eSetValueWithoutOverwrite）发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。
• （eSetValueWithOverwrite）发送通知给任务，直接覆盖通知值。
• （eSetBits）发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位 ，可以当做事件组来使用。
• （eIncrement）发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。
• （eNoAction）对象任务接收任务通知，但是任务自身的任务通知值不更新，

限制

• 只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。。
• 只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发
  送失败而进入阻塞态。

函数

发送任务通知函数 
				xTaskNotifyGive( xTaskToNotify );/* 信号量*/
				void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
											BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
				BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
										uint32_t ulValue,/* 队列，最大四个字节*/
										eNotifyAction eAction );/* 覆盖方式*/
				BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
											   uint32_t ulValue,
											   eNotifyAction eAction,
											   BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );						
				BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
												uint32_t ulValue,
												eNotifyAction eAction,
												uint32_t *pulPreviousNotifyValue );/*eSetValueWithoutOverwrite，回传上一个通知值*/
				BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
												      uint32_t ulValue,
													  eNotifyAction eAction,
													  uint32_t *pulPreviousNotifyValue,
													  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

获取任务通知函数
				uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,/*pdFALSE，减一；pdTURE，清零*/
										   TickType_t xTicksToWait );
										   
				BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,/*在使用前，根据值进行对应位清零*/
											uint32_t ulBitsToClearOnExit,/*在退出前，根据值进行对应位清零*/
											uint32_t *pulNotificationValue,/*保存接收到的通知值*/
											TickType_t xTicksToWait );