*空狐。
*空狐。

Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除

Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除

如有错误望不吝赐教！！！

概念介绍

激光雷达传感器介绍

测距原理：

  • 三角测距
    中近距离精度较高
    价格便宜
    远距离精度较差
    易受干扰
    一般在室内使用
  • 飞行时间（TOF）
    测距范围广
    测距精度高
    抗干扰能力强
    易受干扰
    价格昂贵
    ​ 室内室外皆可

激光雷达数学模型

  • 光束模型
    激光的观测值有四种可能性
    计算量很大
    直线寻找，在非结构化环境中(clutter)，位姿微小的改变会造成期望值的巨大变化，从而导致得分进行突变。
  • 似然场模型
    对图像进行高斯平滑，在任何环境中期望值对于位姿都是平滑的。
    ​得分的计算不需要经过raytracking， 直接通过查表即可得到，计算量低
    ​同时适合结构化环境和非结构环境中

运动畸变

产生原因：
激光点数据不是瞬时获得
​激光测量时伴随着机器人的运动
​激光帧率较低时，机器人的运动不能忽略

运动畸变的去除

纯估计方法

  • ICP（点云匹配中的基本方法 | 欧式变换？找R、t使匹配后的两点的距离最小）
    先求x的点云的平均位姿，再求q的平均位姿，把每个点云都移到平均位姿，构造一个Ω（？），对Ω进行SVD分解，求解得到R、t
    未知对应点的匹配，不能计算出R、t：EM方法，不停互相迭代计算
    算法流程：
    寻找对应点
    根据对应点，计算R和t 对点云进行转换，计算误差
    不断迭代，直至误差小于某一个值
    缺点：没有考虑当前的运动畸变、当前的激光数据错误
  • VICP
    ICP变种，考虑机器人匀速运动
    由当前ti推出每个点的位姿多少，然后根据当前激光数据进行校正
    Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除_第1张图片
    缺点：匀速估计不成立，频率低，预处理与状态估计耦合

里程计辅助法：

高更新频率、准确反映运动情况、较高精度的局部位姿估计、跟状态完全解耦

  • 传感器
    ①IMU
    直接测量角速度和线加速度
    具有较高的角速度测量精度
    线加速度精度太差，二次积分在局部的精 度依然很差
    测量频率极高(1kHz~8kHz)
    ②轮式里程计
    具有较高的角速度测量精度
    直接测量机器人的位移和角度
    具有较高的局部位置测量精度
    更新速度较高(100Hz~200Hz)
    （二次插值）

你可能感兴趣的:(激光SLAM-深蓝学院)

  • matlab空间散点拟合曲线,matlab离散点拟合曲线 圣君阡陌 matlab空间散点拟合曲线
    matlab曲线拟合与数值点标注实例_工程科技_专业资料。实例1:现已知两组...Matlab教程曲线拟合工具箱数学科学与技术学院胡金燕lionfr@曲线拟合定义在实际工程应用和科学实践中,经常需要寻求两个(或多个)变量间的关系,而......(p,x);%获得x点处对相应的y值plot(x,y,'r*',x,y1,'b');%画出离散点和拟合曲线xlabel('墨水浓度');ylabel('吸光
  • 三维模型点云化工具V1.0使用介绍：将三维模型进行点云化生成 是刃小木啦~ pythonpyqt工业软件软件工程
    三维软件绘制的三维模型导入之后，可以生成点云，用于替代实际的激光扫描过程，当然，主要是用于点云算法的测试和验证，没法真正模拟扫描的效果，因为太过于理想化了。功能介绍将三维软件绘制的三维模型变成点云，并且支持不同的点云密度。支持添加不同的噪声，高斯噪声比较柔和，随机噪声比较明显。功能视频介绍三维模型点云化工具V1.0使用介绍：将三维模型进行点云化生成，支持不同的分辨率，支持添加噪声下载地址三维模型点
  • 【免费收藏】清华大学DeepSeek使用手册合集 600页完整版 周师姐 AI写作学习人工智能pdf
    DeepSeek资料链接：https://pan.quark.cn/s/c927326f70c5在人工智能席卷全球的当下，DeepSeek作为前沿深度学习技术，正推动着全面AI时代的到来。今日，特别为大家推荐《DeepSeek：从入门到精通》，本书由清华大学新闻与传播学院新媒体研究中心元宇宙文化实验室的余梦珑博士后团队精心编写。它深度解析DeepSeek的技术核心，详尽阐释其应用场景与操作方法，尤
  • JAVA毕设项目-基于SSM框架的百色学院创新实践学分认定系统源码+设计文档 AICurator 毕业设计java课程设计开发语言
    文末获取源码+数据库+文档感兴趣的可以先收藏，有毕设问题，项目以及论文撰写等问题都可以和博主沟通，尽最大努力帮助更多的人！百色学院创新实践学分认定系统设计与实现摘要本百色学院创新实践学分认定系统是针对目前实践学分认定的实际需求，从实际工作出发，对过去的实践学分认定系统存在的问题进行分析，结合计算机系统的结构、概念、模型、原理、方法，在计算机各种优势的情况下，采用目前最流行的B/S结构和java中流
  • [自动驾驶-传感器融合] 多激光雷达的外参标定 simba丶小小程序猿 自动驾驶自动驾驶人工智能机器学习
    文章目录引言外参标定原理ICP匹配示例参考文献引言多激光雷达系统通常用于自动驾驶或机器人，每个雷达的位置和姿态不同，需要将它们的数据统一到同一个坐标系下。多激光雷达外参标定的核心目标是通过计算不同雷达坐标系之间的刚性变换关系（旋转矩阵RRR和平移向量ttt），将多个雷达的点云数据统一到同一坐标系下。具体需求包括：数据融合：消除多雷达间的位姿差异，生成全局一致的点云。减少累积误差：避免多传感器数据因
  • 山东科技大学计算机科学与技术研究生导师,山东科技大学-计算机科学与工程学院... weixin_39898380
    孙忠林，男，教授，硕士生导师，1982年7月本科毕业于东北工学院计算机科学与工程专业，1997年7月取得山东科技大学计算机应用技术专业硕士学位。2009年7月取得山东科技大学安全工程技术专业博士学位。为本科生主要讲授《编译原理》、《数据库系统》等课程，为硕士研究生主要讲授《模式识别》、《数据库技术》等课程。主要研究方向是模式识别、数据库系统、系统集成及安全工程方面的系统及预测研究。作为项目主持人承
  • 计算机网络子网划分路由配置实验报告,洛阳理工学院+计算机网络+实验5子网划分路由配置... weixin_39654352
    洛阳理工学院实验报告院别计算机与信息班级工程学院课程名称计算机网络实验名称实验五子网划分路由配置实验目的：1.理解子网划分原理，能够正确为网络中的计算机以及设备配置划分子网后的IP地址以及掩码。2.掌握子网划分中路由器上各端口的配置方法，包括ip地址，开启端口，串口时钟等。3.理解rip协议原理，掌握在路由器上配置rip协议的命令。实验条件：计算机、CiscoPacketTracer5.1及以上实
  • 【2025小白版】计算复试/保研机试模板（个人总结非GPT生成）附代码 数维学长986 计算机复试复试计算机计算机机试机试复试机试
    一、编程语言选择很多高校在机试中对编程语言都有明确规定，像复旦大学计算机学院就说明可选择C、C++或Java语言答题，还支持C11（gcc5.4），C++14（g++5.4），Java(openjdk1.8）等编译环境。这里强烈建议大家使用C/C++，因为几乎所有高校都支持，通用性超强。二、准备好模板是至关重要的一般来说，机试都可以带书和纸质资料进入考场。所以提前把那些函数的用法和算法的模板准备好
  • 创新领域 - 创客极简理解（创客的核心特点、创客的核心活动、创客的核心工具） 我命由我12345 领域-简化概念学习方法个人开发开发语言后端经验分享笔记java-ee
    创客的概念创客一词源自英文Maker，是指的是那些热爱创新、设计和动手实践的人创客通常通过技术工具（例如，3D打印、激光切割、编程等）将自己的创意转化为现实，创造出新的产品或解决方案创客文化强调开放、共享、协作，鼓励人们动手实践、解决问题、分享成果创客的核心特点创新精神：创客喜欢探索新想法，敢于打破常规，追求独特的解决方案动手实践：创客注重通过动手实践将创意变为现实技术驱动：创客通常会使用技术工具
  • 凤凰架构-演进中的架构 metazz 分布式微服务
    原始分布式时代1、惠普公司=》网络运算架构（NCA）=》远程服务调用的雏形卡内基梅隆大学=》AFS文件系统=》分布式文件系统的最早实现麻省理工学院=》Kerberos协议=》服务认证和访问控制的基础性协议，分布式服务安全性的重要支撑，目前仍被用于实现包括Windows和MacOS在内众多操作系统的登录、认证功能。2、OSF（开放软件基金会）发起制订=》DCE（分布式运算环境）分布式技术体系3、DC
  • 清华大学的《DeepSeek入门到精通.pdf 》 2501_90570130 人工智能pdf
    资源链接：https://pan.quark.cn/s/e9b7230b1538Hey宝子们，今天给大家带来一个超棒的学习资源——《DeepSeek入门到精通.pdf》。这份资料是由清华大学新闻传播学院精心制作的，内容超硬核，完全免费开放下载，非常适合想深入了解DeepSeek的小伙伴们。
  • 软件测试报告 图书管理系统,图书管理系统报告 图书馆管理系统报告 女王气质 软件测试报告图书管理系统
    大型数据库设计实践报告题目：专业软件工程(NIIT)学生姓名杨雨童班级学号B12041016指导教师毛燕琴指导单位计算机学院/软件学院日期2014.5.30图书管理系统一、课题总体介绍图书管理系统具有系统管理员、图书管理员和读者三类用户，这三类用户分别拥有不同的权限。系统管理员：管理用户信息(对应数据库中libUsers这张表)。图书管理员：管理图书信息(对应数据库中libBooks这张表)。读者
  • 计算机网络学习——TCP/IP四层模型之网络接口层 阿清~ 计算机网络以太网网络网络协议
    物理层物理层的作用1、连接不同的物理设备计算机通过网线与路由器连接，网线属于物理层物理层传输介质：双绞线、同轴电缆、光纤、红外线、无线、激光2、传输比特流比特流：010101…的高低电平或者数字信号信道的基本概念信道是往一个方向传送信息的媒体一条通信电路包含一个接收信道和一个发送信道单工通信信道：只能一个方向通信，没有反方向反馈的信道。有线电视、无线电收音机等等，只能进行接收，不能进行发送。半双工
  • 东南亚金融科技创业者、前微众银行架构师李靖先生不幸离世 创业者
    东南亚金融科技公司SiriusTechnologies的创始人、前微众银行架构师李靖先生于2024年12月13日不幸离世。这一消息令科技和金融界深感震惊与悲痛，我们向他的家人，包括妻子、儿子和父母，致以最深切的慰问。李靖先生成长于厦门，90年代末通过新加坡政府奖学金赴新加坡求学。他本科毕业于英国帝国理工学院应用数学专业，随后加入美林银行，从事外汇交易系统的开发。2009年，他回国投身于国内银行核心
  • [0992]基于JAVA的夏季疫情监测和警报智慧管理系统的设计与实现 阿鑫学长【毕设工场】 java人工智能开发语言毕业设计课程设计
    毕业设计（论文）开题报告表姓名学院专业班级题目基于JAVA的夏季疫情监测和警报智慧管理系统的设计与实现指导老师（一）选题的背景和意义在当前全球公共卫生安全形势下，尤其面临夏季疫情可能出现的新挑战和防控需求，设计与实现基于Java的夏季疫情监测和警报智慧管理系统具有极其重要的现实意义和社会价值。首先，背景方面，随着新冠疫情的持续演变，精准高效的疫情防控成为维护社会稳定、保障人民生命健康的关键环节。夏
  • 清华大学Deepseek第六版AIGC发展研究3.0（共186页，附PDF下载） xiecoding.cn AIGCdeepseek大模型deepseek清华大学deepseekdeepseek使用指南deepseek怎么用pdf
    人工智能生成内容（AIGC）正以前所未有的速度改变我们的生活。2024年底，清华大学新闻与传播学院与人工智能学院联合发布了《AIGC发展研究3.0版》，这份报告系统梳理了AIGC技术的突破性进展、应用场景及社会影响，并展望了未来的发展方向。《AIGC发展研究3.0版》PDF：https://pan.quark.cn/s/78f21d6c6b70本文将以通俗易懂的方式，带您了解这份报告的核心内容。一
  • AUTOSAR从入门到精通-4D毫米雷达波 格图素书 人工智能
    目录前言几个高频面试题目4D毫米波雷达会取代激光雷达吗？3D与4D毫米波雷达对比毫米波雷达行业发展历程算法原理几个相关概念雷达毫米波雷达长波vs短波与传统毫米波雷达和激光雷达对比与传统毫米波雷达对比与激光雷达对比与摄像头对比毫米波雷达工作原理毫米波雷达主要应用波段毫米波构成主要功能以及实现方式什么是4D毫米波？4D毫米波雷达市场规模4D毫米波雷达厂商4D毫米波雷达探测性能4D毫米波雷达算法能力现状
  • SCI分区标准 黄昏ivi 电气基本概念分布式
    ‌SCI几区是指SCI期刊根据不同的评价标准被划分为不同的区域，通常分为四个区域：一区、二区、三区和四区。‌‌SCI期刊的分区标准SCI期刊的分区主要有两种标准：‌JCR分区‌：根据期刊的影响因子（IF值）进行划分。具体来说，前5%的期刊被归为一区，前20%的期刊为二区，前50%的期刊为三区，剩下的为四区。‌中国科学院分区‌：将期刊按照影响因子分为四个区域。一区期刊是影响因子前5%的期刊，二区是前
  • 清华出版 | DeepSeek使用手册（全） 艾思科蓝 AiScholar 人工智能（AI）系列人工智能大数据ai机器人AI编程AI写作算法
    在科技迅猛发展的今天，人工智能技术正逐渐渗透到我们生活的每一个角落。清华大学新闻与传播学院-新媒体研究中心-元宇宙文化实验室团队最近发布了一份详尽的DeepSeek使用手册，该手册长达104页，堪称国产AI工具深度使用的标杆指南。这份教程不仅适合新手快速掌握基础操作，也为进阶用户提供了系统性方法论。免费领取104页【清华大学-DeepSeek使用手册】以下是主要内容及要点：一、DeepSeek概述
  • ssm002学院党员管理系统(文档+源码)_kaic 开心毕设 开发语言vue.js前端javascriptjava
    摘要互联网发展至今，无论是其理论还是技术都已经成熟，而且它广泛参与在社会中的方方面面。它让信息都可以通过网络传播，搭配信息管理工具可以很好地为人们提供服务。针对鄂尔多斯应用技术学院党员信息管理混乱，出错率高，信息安全性差，劳动强度大，费时费力等问题，采用鄂尔多斯应用技术学院党员管理系统可以有效管理，使信息管理能够更加科学和规范。鄂尔多斯应用技术学院党员管理系统在Eclipse环境中，使用Java语
  • 清华DeepSeek从入门到精通系列PDF全五弹 2501_90737221 pdf人工智能
    资源链接：https://pan.quark.cn/s/e9b7230b1538宝子们，今天要给大家分享一套超级厉害的DeepSeek系列PDF，由清华大学新闻与传播学院新媒体研究中心元宇宙文化实验室出品，从入门到精通，全方位带你玩转人工智能!DeepSeek从入门到精通(清华大学指南第一弹)这本PDF是DeepSeek的敲门砖，内容涵盖DeepSeek的基本概念、应用场景以及如何使用DeepSe
  • 基于STM32F103的0.96寸OLED显示屏驱动程序IIC（注释详细_复制可用） 巨大蜗牛 常用器件驱动stm32嵌入式硬件单片机
    先介绍一下OLEDOLED被称为有机激光二极管显示，OLED采用有机材料涂层和玻璃基板，当有电流通过时有机材料就会发光，所以OLED具有自发光特性，不需要背光源的特点。显示的原理是将图像或文字分解为一组组小点,并通过控制每个点的亮度或颜色来显示信息。这些小点通常是很小的正方形，并且由有机发光二极管组成。常用的点阵大小有12x12、14x14、16x16、8x16等，每个点用0或1表示，0代表没有点
  • 西工大航海学院，新一代电子信息复试资料911电子版！资料全 weixin_aaa722509 电子信息复试资料西工大航海学院
    西工大航海学院已上岸，出新一代电子信息复试资料911(电子版！资料全)，西工大911重点题型资料资料完整齐全，复习学习用这套足够，通过无忧！点此获取资料：https://www.yiwanma.com/product/view1679.html911大纲与真题信号检测与估值知识点总结数字信号处理本校PPT数字信号处理真题和本校期末考试题数字信号处理知识点与问答题纸质资料拍照汇总通信原理PPT通信原
  • 联核CPD10平衡重型无人AGV叉车产品介绍/参数/优势/应用场景 m0_66581510 机器人自动化自动驾驶人工智能科技
    产品介绍联核科技CPD10无人AGV叉车以其高精度导航与定位、强大的负载能力、灵活的行驶性能以及持久续航能力脱颖而出。其搭载的高精度激光导航雷达，确保导航精度高达±4mm，满足绝大多数货架等高位精密搬运需求。核心参数联核科技CPD10是一款高性能的平衡重型激光导航自动叉车AGV，CPD10自动AGV叉车的额定负载能力达到1000kg。联核CPD10AGV无人叉车采用德国进口高精度激光导航，能够精准
  • 科技武装到牙齿：小米SU7 Ultra对比SU7的全面进化论 PM简读馆 技术杂谈科技
    当价格不再是唯一标尺，SU7Ultra用三电机系统重构性能边界，以3颗激光雷达重写智驾规则，更用900V高压平台和碳纤维车身诠释何为「旗舰天花板」——这场从动力架构到智能神经系统的全面迭代，正在重新定义高端电动轿跑的终极形态。SU7SU7Ultra1、硬件差异动力系统SU7Ultra：搭载超级三电机系统（V8s×2+V6s），综合马力1548PS，零百加速1.98秒（部分资料显示2.1秒），最高时
  • 清华大学《DeepSeek与AI幻觉》（无套路免费分享） xiecoding.cn 人工智能deepseekdeepseek教程deepseek与AI幻觉deepseek清华教程
    随着人工智能技术的飞速发展，以DeepSeek为代表的国产大模型正逐渐成为各行各业的重要工具。然而，AI在生成内容时常常会出现“幻觉”——即生成与事实不符、逻辑断裂或脱离上下文的内容。清华大学新闻与传播学院与人工智能学院联合推出的这篇教程《DeepSeek与AI幻觉》，系统性地讲解了AI幻觉的成因、评测方法及应对策略，旨在帮助用户更好地理解和使用AI工具。《DeepSeek与AI幻觉》：https
  • 哈工大计算机系统lab7——微壳 awhiteknow0 软件构造作业要求计算机系统
    实验报告实验（七）题目TinyShell微壳专业计算机类学号**********班级1903003学生李*涵指导教师郑**实验地点G709实验日期2021.6.4计算机科学与技术学院目录第1章实验基本信息...-4-1.1实验目的...-4-1.2实验环境与工具...-4-1.2.1硬件环境...-4-X64CPU;1.80GHz;12GRAM;512GHDSSD;-4-1.2.2软件环境...-
  • unable to launch什么意思_激光SLAM | IMLS-SLAM：基于scan-to-model方法的大场景3D激光SLAM... weixin_39559097 unabletolaunch什么意思
    论文题目：IMLS-SLAM:scan-to-modelmatchingbasedon3DdataIMSL-SLAM和IMSL-SLAM++是kitti数据集上仅次于LOAM的激光SLAM系统，虽然它有一个最大的缺点，就是不实时，而且时间确实非常慢（1.3s），但是作者也给出了这种不实时的原因，是可以改进的。更重要的是，论文里以IMLS曲面为基础进行的scan-to-model匹配方法是值得借鉴的
  • SLAM文献之-IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data 点云SLAM SLAM3d机器学习SLAMIMLSICP
    IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM（ImplicitMovingLeastSquaresSLAM）是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法，由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘（IMLS）曲面建模实现scan-to-model的匹配框架，显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下，4公
  • 【最全福利】全套清华大学DeepSeek教程 大模型入门学习 AI大模型人工智能学习大模型入门大模型DeepSeekAI
    在AI浪潮中，清华大学再次引领风骚！DeepSeek作为清华大学推出的开源AI模型，不仅在技术上取得了突破，更通过一系列教程和资源，让普通人也能轻松上手。今天，就让我们一起探索清华大学分享的五个DeepSeek宝藏资源。01DeepSeek从入门到精通简介：这份由清华大学新闻与传播学院新媒体研究中心元宇宙文化实验室编写的教程，堪称DeepSeek的“武林秘籍”。它不仅详细介绍了DeepSeek的核
  • HQL之投影查询 归来朝歌 HQLHibernate查询语句投影查询
            在HQL查询中，常常面临这样一个场景，对于多表查询，是要将一个表的对象查出来还是要只需要每个表中的几个字段，最后放在一起显示？ 针对上面的场景，如果需要将一个对象查出来： HQL语句写“from 对象”即可 Session session = HibernateUtil.openSession();
  • Spring整合redis bylijinnan redis
    pom.xml <dependencies> <!-- Spring Data - Redis Library --> <dependency> <groupId>org.springframework.data</groupId> <artifactId>spring-data-redi
  • org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2 0624chenhong Hibernate
    参考：http://blog.csdn.net/qingfeilee/article/details/7052736 org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2         在项目中出现了org.hiber
  • android动画效果 不懂事的小屁孩 android动画
    前几天弄alertdialog和popupwindow的时候，用到了android的动画效果，今天专门研究了一下关于android的动画效果，列出来，方便以后使用。 Android 平台提供了两类动画。 一类是Tween动画，就是对场景里的对象不断的进行图像变化来产生动画效果（旋转、平移、放缩和渐变）。 第二类就是 Frame动画，即顺序的播放事先做好的图像，与gif图片原理类似。
  • js delete 删除机理以及它的内存泄露问题的解决方案 换个号韩国红果果 JavaScript
    delete删除属性时只是解除了属性与对象的绑定，故当属性值为一个对象时，删除时会造成内存泄露  （其实还未删除） 举例： var person={name:{firstname:'bob'}} var p=person.name delete person.name p.firstname -->'bob' // 依然可以访问p.firstname，存在内存泄露
  • Oracle将零干预分析加入网络即服务计划 蓝儿唯美 oracle
    由Oracle通信技术部门主导的演示项目并没有在本月较早前法国南斯举行的行业集团TM论坛大会中获得嘉奖。但是，Oracle通信官员解雇致力于打造一个支持零干预分配和编制功能的网络即服务（NaaS）平台，帮助企业以更灵活和更适合云的方式实现通信服务提供商（CSP）的连接产品。这个Oracle主导的项目属于TM Forum Live!活动上展示的Catalyst计划的19个项目之一。Catalyst计
  • spring学习——springmvc（二） a-john springMVC
    Spring MVC提供了非常方便的文件上传功能。 1，配置Spring支持文件上传： DispatcherServlet本身并不知道如何处理multipart的表单数据，需要一个multipart解析器把POST请求的multipart数据中抽取出来，这样DispatcherServlet就能将其传递给我们的控制器了。为了在Spring中注册multipart解析器，需要声明一个实现了Mul
  • POJ-2828-Buy Tickets aijuans ACM_POJ
    POJ-2828-Buy Tickets http://poj.org/problem?id=2828 线段树，逆序插入 #include<iostream>#include<cstdio>#include<cstring>#include<cstdlib>using namespace std;#define N 200010struct
  • Java Ant build.xml详解 asia007 build.xml
    1,什么是antant是构建工具2,什么是构建概念到处可查到，形象来说，你要把代码从某个地方拿来，编译，再拷贝到某个地方去等等操作，当然不仅与此，但是主要用来干这个3,ant的好处跨平台   --因为ant是使用java实现的，所以它跨平台使用简单--与ant的兄弟make比起来语法清晰--同样是和make相比功能强大--ant能做的事情很多，可能你用了很久，你仍然不知道它能有
  • android按钮监听器的四种技术 百合不是茶 androidxml配置监听器实现接口
    android开发中经常会用到各种各样的监听器,android监听器的写法与java又有不同的地方;    1,activity中使用内部类实现接口 ,创建内部类实例  使用add方法  与java类似   创建监听器的实例 myLis lis = new myLis();   使用add方法给按钮添加监听器  
  • 软件架构师不等同于资深程序员 bijian1013 程序员架构师架构设计
            本文的作者Armel Nene是ETAPIX Global公司的首席架构师，他居住在伦敦，他参与过的开源项目包括 Apache Lucene,，Apache Nutch， Liferay 和 Pentaho等。         如今很多的公司
  • TeamForge Wiki Syntax & CollabNet User Information Center sunjing TeamForgeHow doAttachementAnchorWiki Syntax
    the CollabNet user information center http://help.collab.net/   How do I create a new Wiki page? A CollabNet TeamForge project can have any number of Wiki pages. All Wiki pages are linked, and
  • 【Redis四】Redis数据类型 bit1129 redis
    概述 Redis是一个高性能的数据结构服务器，称之为数据结构服务器的原因是，它提供了丰富的数据类型以满足不同的应用场景，本文对Redis的数据类型以及对这些类型可能的操作进行总结。 Redis常用的数据类型包括string、set、list、hash以及sorted set.Redis本身是K/V系统，这里的数据类型指的是value的类型，而不是key的类型，key的类型只有一种即string
  • SSH2整合-附源码 白糖_ eclipsespringtomcatHibernateGoogle
    今天用eclipse终于整合出了struts2+hibernate+spring框架。 我创建的是tomcat项目，需要有tomcat插件。导入项目以后，鼠标右键选择属性，然后再找到“tomcat”项，勾选一下“Is a tomcat project”即可。具体方法见源码里的jsp图片，sql也在源码里。     补充1：项目中部分jar包不是最新版的，可能导
  • [转]开源项目代码的学习方法 braveCS 学习方法
    转自： http://blog.sina.com.cn/s/blog_693458530100lk5m.html http://www.cnblogs.com/west-link/archive/2011/06/07/2074466.html   1）阅读features。以此来搞清楚该项目有哪些特性2）思考。想想如果自己来做有这些features的项目该如何构架3）下载并安装d
  • 编程之美-子数组的最大和（二维） bylijinnan 编程之美
    package beautyOfCoding; import java.util.Arrays; import java.util.Random; public class MaxSubArraySum2 { /** * 编程之美 子数组之和的最大值（二维） */ private static final int ROW = 5; private stat
  • 读书笔记-3 chengxuyuancsdn jquery笔记resultMap配置ibatis一对多配置
    1、resultMap配置 2、ibatis一对多配置 3、jquery笔记 1、resultMap配置 当<select resultMap="topic_data"> <resultMap id="topic_data">必须一一对应。 (1)<resultMap class="tblTopic&q
  • [物理与天文]物理学新进展 comsci
          如果我们必须获得某种地球上没有的矿石,才能够进行某些能量输出装置的设计和建造,而要获得这种矿石,又必须首先进行深空探测,而要进行深空探测,又必须获得这种能量输出装置,这个矛盾的循环,会导致地球联盟在与宇宙文明建立关系的时候,陷入困境       怎么办呢?  
  • Oracle 11g新特性:Automatic Diagnostic Repository daizj oracleADR
    Oracle Database 11g的FDI（Fault Diagnosability Infrastructure）是自动化诊断方面的又一增强。 FDI的一个关键组件是自动诊断库（Automatic Diagnostic Repository-ADR）。 在oracle 11g中，alert文件的信息是以xml的文件格式存在的，另外提供了普通文本格式的alert文件。 这两份log文
  • 简单排序:选择排序 dieslrae 选择排序
    public void selectSort(int[] array){ int select; for(int i=0;i<array.length;i++){ select = i; for(int k=i+1;k<array.leng
  • C语言学习六指针的经典程序，互换两个数字 dcj3sjt126com c
    示例程序，swap_1和swap_2都是错误的，推理从1开始推到2，2没完成，推到3就完成了 # include <stdio.h> void swap_1(int, int); void swap_2(int *, int *); void swap_3(int *, int *); int main(void) { int a = 3; int b =
  • php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令 dcj3sjt126com PHP
    php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令: 查看php运行目录命令：which php/usr/bin/php 查看php-fpm进程数：ps aux | grep -c php-fpm 查看运行内存/usr/bin/php  -i|grep mem 重启php-fpm/etc/init.d/php-fpm restart 在phpinfo()输出内容可以看到php
  • 线程同步工具类 shuizhaosi888 同步工具类
    同步工具类包括信号量（Semaphore）、栅栏（barrier）、闭锁（CountDownLatch）   闭锁（CountDownLatch） public class RunMain { public long timeTasks(int nThreads, final Runnable task) throws InterruptedException { fin
  • bleeding edge是什么意思 haojinghua DI
    不止一次，看到很多讲技术的文章里面出现过这个词语。今天终于弄懂了——通过朋友给的浏览软件，上了wiki。  我再一次感到，没有辞典能像WiKi一样，给出这样体贴人心、一清二楚的解释了。为了表达我对WiKi的喜爱，只好在此一一中英对照，给大家上次课。   In computer science, bleeding edge is a term that
  • c中实现utf8和gbk的互转 jimmee ciconvutf8&gbk编码
    #include <iconv.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <fcntl.h> #include <string.h> #include <sys/stat.h> int code_c
  • 大型分布式网站架构设计与实践 lilin530 应用服务器搜索引擎
    1.大型网站软件系统的特点？ a.高并发，大流量。 b.高可用。 c.海量数据。 d.用户分布广泛，网络情况复杂。 e.安全环境恶劣。 f.需求快速变更，发布频繁。 g.渐进式发展。 2.大型网站架构演化发展历程？ a.初始阶段的网站架构。 应用程序，数据库，文件等所有的资源都在一台服务器上。 b.应用服务器和数据服务器分离。 c.使用缓存改善网站性能。 d.使用应用
  • 在代码中获取Android theme中的attr属性值 OliveExcel androidtheme
    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
  • 基于Zookeeper的分布式共享锁 roadrunners zookeeper分布式共享锁
    首先，说说我们的场景，订单服务是做成集群的，当两个以上结点同时收到一个相同订单的创建指令，这时并发就产生了，系统就会重复创建订单。等等......场景。这时，分布式共享锁就闪亮登场了。   共享锁在同一个进程中是很容易实现的，但在跨进程或者在不同Server之间就不好实现了。Zookeeper就很容易实现。具体的实现原理官网和其它网站也有翻译，这里就不在赘述了。   官
  • 两个容易被忽略的MySQL知识 tomcat_oracle mysql
    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他