*空狐。
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Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除

Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除

如有错误望不吝赐教！！！

概念介绍

激光雷达传感器介绍

测距原理：

  • 三角测距
    中近距离精度较高
    价格便宜
    远距离精度较差
    易受干扰
    一般在室内使用
  • 飞行时间（TOF）
    测距范围广
    测距精度高
    抗干扰能力强
    易受干扰
    价格昂贵
    ​ 室内室外皆可

激光雷达数学模型

  • 光束模型
    激光的观测值有四种可能性
    计算量很大
    直线寻找，在非结构化环境中(clutter)，位姿微小的改变会造成期望值的巨大变化，从而导致得分进行突变。
  • 似然场模型
    对图像进行高斯平滑，在任何环境中期望值对于位姿都是平滑的。
    ​得分的计算不需要经过raytracking， 直接通过查表即可得到，计算量低
    ​同时适合结构化环境和非结构环境中

运动畸变

产生原因：
激光点数据不是瞬时获得
​激光测量时伴随着机器人的运动
​激光帧率较低时，机器人的运动不能忽略

运动畸变的去除

纯估计方法

  • ICP（点云匹配中的基本方法 | 欧式变换？找R、t使匹配后的两点的距离最小）
    先求x的点云的平均位姿，再求q的平均位姿，把每个点云都移到平均位姿，构造一个Ω（？），对Ω进行SVD分解，求解得到R、t
    未知对应点的匹配，不能计算出R、t：EM方法，不停互相迭代计算
    算法流程：
    寻找对应点
    根据对应点，计算R和t 对点云进行转换，计算误差
    不断迭代，直至误差小于某一个值
    缺点：没有考虑当前的运动畸变、当前的激光数据错误
  • VICP
    ICP变种，考虑机器人匀速运动
    由当前ti推出每个点的位姿多少，然后根据当前激光数据进行校正
    Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除_第1张图片
    缺点：匀速估计不成立，频率低，预处理与状态估计耦合

里程计辅助法：

高更新频率、准确反映运动情况、较高精度的局部位姿估计、跟状态完全解耦

  • 传感器
    ①IMU
    直接测量角速度和线加速度
    具有较高的角速度测量精度
    线加速度精度太差，二次积分在局部的精 度依然很差
    测量频率极高(1kHz~8kHz)
    ②轮式里程计
    具有较高的角速度测量精度
    直接测量机器人的位移和角度
    具有较高的局部位置测量精度
    更新速度较高(100Hz~200Hz)
    （二次插值）

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    不止一次，看到很多讲技术的文章里面出现过这个词语。今天终于弄懂了——通过朋友给的浏览软件，上了wiki。  我再一次感到，没有辞典能像WiKi一样，给出这样体贴人心、一清二楚的解释了。为了表达我对WiKi的喜爱，只好在此一一中英对照，给大家上次课。   In computer science, bleeding edge is a term that
  • c中实现utf8和gbk的互转 jimmee ciconvutf8&gbk编码
    #include <iconv.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <fcntl.h> #include <string.h> #include <sys/stat.h> int code_c
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    1.大型网站软件系统的特点？ a.高并发，大流量。 b.高可用。 c.海量数据。 d.用户分布广泛，网络情况复杂。 e.安全环境恶劣。 f.需求快速变更，发布频繁。 g.渐进式发展。 2.大型网站架构演化发展历程？ a.初始阶段的网站架构。 应用程序，数据库，文件等所有的资源都在一台服务器上。 b.应用服务器和数据服务器分离。 c.使用缓存改善网站性能。 d.使用应用
  • 在代码中获取Android theme中的attr属性值 OliveExcel androidtheme
    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
  • 基于Zookeeper的分布式共享锁 roadrunners zookeeper分布式共享锁
    首先，说说我们的场景，订单服务是做成集群的，当两个以上结点同时收到一个相同订单的创建指令，这时并发就产生了，系统就会重复创建订单。等等......场景。这时，分布式共享锁就闪亮登场了。   共享锁在同一个进程中是很容易实现的，但在跨进程或者在不同Server之间就不好实现了。Zookeeper就很容易实现。具体的实现原理官网和其它网站也有翻译，这里就不在赘述了。   官
  • 两个容易被忽略的MySQL知识 tomcat_oracle mysql
    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他